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J-GLOBAL ID：202102266736763723   整理番号：21A0312035

PRM最適化アルゴリズムに基づく移動ロボット経路計画【JST・京大機械翻訳】

PATH PLANNING OF MOBILE ROBOT BASED ON PRM OPTIMIZATION ALGORITHM

著者 (4件)： Cheng Qian (西安工業大学電子信息工程学院 陜西 西安710021) ,  Gao Song (西安工業大学電子信息工程学院 陜西 西安710021) ,  Cao Kai (西安工業大学電子信息工程学院 陜西 西安710021) ,  Chen Chaobo (西安工業大学電子信息工程学院 陜西 西安710021)
資料名： Jisuanji Yingyong Yuruanjian  (Jisuanji Yingyong Yuruanjian)
巻： 37  号： 12  ページ： 254-259,296  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2940A  ISSN： 1000-386X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： PRM(ProbabilisticRoadmaps)アルゴリズムの計画時間が遅く、経路安全性が悪いという問題に対して、PRMアルゴリズムに対して最適化を行った。サンプリングポイントの接続点距離を変えることによって,経路ネットワーク図における不合理な経路を減少させて,探索段階に費やす時間を短くして,全体の計画効率を改善した。接続点の距離を変えるため、計画した経路はより多くのサンプリングポイントを接続し、ルートが湾曲道で障害物から離れる距離を増し、ルートの安全性を高める。ROS(RobotOperatingSystem)のStageシミュレーションプラットフォームでシミュレーションを行い、結果は最適化後のPRMアルゴリズムが有効に実際のロボット経路計画の効率と安全性を高めることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  *最適化 ,  ネットワーク ,  *ロボット ,  *最適化手法 ,  *移動ロボット ,  *経路探索

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 最適化アルゴリズム ,  移動ロボット ,  経路計画