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J-GLOBAL ID：202102267388698089   整理番号：21A1773242

曲率制御ソフトアクチュエータによるヒトデにヒントを得たロボットに対する幾何学的歩容設計【JST・京大機械翻訳】

Geometric Gait Design for a Starfish-Inspired Robot With Curvature-Controlled Soft Actuators

著者 (2件)： Scott William L. (University of Maryland, College Park, MD) ,  Paley Derek A. (University of Maryland, College Park, MD)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,曲率制御ソフトアクチュエータアームを有する平面スターフィッシュインスパイアロボットの理想化モデルのための幾何学的歩行設計と最適化フレームワークを提示した。長さに沿った一定の曲率の仮定の下で各アームに対する運動の範囲を記述する。地面へのアームの端部の2つのモードを,位置および方向において固定して,位置において固定して,しかし,回転に自由であると考察した。各モードに対して,ロボット中心の変位に対する制御形状変化に関連する局所接続に対する数式を導いた。回転事例に対して,数値シミュレーションによる対称(鏡面)曲率入力の特殊ケースに対して,理想的な弾性梁として個々のアームを,また,期待される座屈挙動に基づく設計歩行を,さらにモデル化した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  対称性 ,  *ロボット ,  曲率 ,  *ヒトデ ,  *歩容
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  形状変化 ,  *ソフトアクチュエータ ,  鏡面 ,  弾性梁 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 曲率 ,  ソフトアクチュエータ ,  ヒトデ ,  ヒント ,  ロボット ,  幾何学 ,  歩容 ,  設計