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J-GLOBAL ID：202102267573201825   整理番号：21A1820444

歩行ロボットの予備設計段階のための複雑性基準【JST・京大機械翻訳】

Complexity Criteria for the Preliminary Design Stage of Walking Robots

著者 (2件)： Xi Da (Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Gao Feng (Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IDETC-CIE2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,予備設計段階における歩行ロボットのためのいくつかの複雑性ベース基準を紹介した。動機は,後の反復設計段階でコストを削減するための最適脚型または身体レイアウトのフィルタリングにある。歩行ロボット設計者に対して,いくつかの定性的または半定量的基準を提案した。ロボット脚の異なるタイプ合成結果のために,3つの判定基準は,エンドエフェクタの不確実性,制御の複雑性と動作の複雑性という名前を提案した。ロボット体の異なるレイアウトのために,並進の複雑性と回転の複雑性という2つの運動学基準を提案した。これらの基準は,概念設計段階で最小構造パラメータを有する歩行ロボットに対する運動性能またはポテンシャルを一緒に判断することができた。研究者の研究室におけるいくつかのプロトタイプを基準で評価し,その結果を実験データと比較し,妥当性を証明した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不確実性 ,  *ロボット ,  フィルタリング ,  並進 ,  判定基準 ,  概念設計 ,  予備設計 ,  構造パラメータ ,  *歩行ロボット ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 複雑性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 歩行ロボット ,  予備設計 ,  段階 ,  複雑性