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J-GLOBAL ID：202102268720459296   整理番号：21A0230493

ROS2上の実時間実行者の探索【JST・京大機械翻訳】

Exploring Real-Time Executor on ROS 2

著者 (2件)： Yang Yuqing (Saitama University,Graduate School of Science and Engineering,Japan) ,  Azumi Takuya (Saitama University,Graduate School of Science and Engineering,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICESS  ページ： 1-8  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット工学研究における最近の発展によって,自律ロボットシステムは,増加する需要に適合するために急速に成長した。ロボット操作システム(ROS)は,自律ロボットシステムの構築に一般的に使用される。通信における高い待ち時間のため,ROSは輸送システムとしてデータ配布サービス(DDS)を用いてROS2にアップグレードされている。ROS2では,実行管理を支援し,リアルタイム性能を確保するために,Excutor概念を導入した。しかし,ROS2のリアルタイム性能を改善することは困難である。Callback-グループレベルExcutorと呼ばれるリアルタイムエクセクタをマイクロROSにおいて開発した。本論文では,CallbackグループレベルExcutorを用いて,ROS2における標準rclcpp Excutorを置換し,得られた性能を探究した。ピンポンテストベンチを用いて,ROS 2に対するリアルタイムエクセクタの電位と制約も調べ,評価した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 電位 ,  *ロボット ,  交通システム ,  待ち時間 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  テストベンチ ,  実時間 ,  データ配信 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 実時間 ,  探索