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J-GLOBAL ID：202102269005586644   整理番号：21A0633642

LSTMネットワークに基づく自律清掃車両のための目標点追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Target Points Tracking Control for Autonomous Cleaning Vehicle Based on the LSTM Network

著者 (6件)： Wang Hua (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200444, China) ,  Wang Hua (Shanghai Key Laboratory of Power Station Automation Technology, Shanghai 200444, China) ,  Chen Xi (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200444, China) ,  Chen Xi (Shanghai Key Laboratory of Power Station Automation Technology, Shanghai 200444, China) ,  Miao Zhonghua (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200444, China) ,  Miao Zhonghua (Shanghai Key Laboratory of Power Station Automation Technology, Shanghai 200444, China)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 9  号： 18  ページ： 3806  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 所望の経路点を追跡するのに効率的かつ正確に,自律洗浄車両は,知覚された環境情報に従って自分自身の行動を適応しなければならない。本論文は,リアルタイムで目標点に到達するために速度とヨーレートを作り出すことができるLong Short-Termメモリネットワークに基づく目標点追跡制御アルゴリズムを提案する。ターゲットポイントは,ファジィ制御に基づいて推論される予測距離というパラメータによって得られ,その入力は,現在の点で車両の速度とヨーレートである。提案したアルゴリズムの有効性をシミュレーションと実験によって例証した。他の古典的アルゴリズムと比較して,このアルゴリズムは,直線経路と多重曲率経路に関する点シーケンスをより正確に追跡することができた。現場実験は,提案した制御装置が予め定義された経路ポイントの追跡において効率的であり,さらに,それは自律洗浄車両が有界障害によって妨害する経路においてスムーズに実行することができることを示した。距離誤差は,追跡プロセスの間の洗浄車両の実際の要求を満たすことができた。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  制御装置 ,  曲率 ,  多重化 ,  現場試験 ,  追従制御 ,  有効性 ,  ファジィ制御
準シソーラス用語： 自律性 ,  環境情報 ,  ヨーレート ,  制御アルゴリズム ,  実時間 ,  有界 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 目標点追跡 ,  LSTMネットワーク ,  ファジィ制御 ,  自動車両

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (30件)：

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• Lee, S.; Cho, Y.; Myung, H.; You, B.; Oh, S. A Stable Target-Tracking Control for Unicycle Mobile Robots. In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Takamatsu, Japan, 31 October-5 November 2010; pp. 1822-1827.
• Kim, T.U.; Lee, J.W.; Yang, S.Y. Study on development of autonomous vehicle using embedded control board. In Proceedings of the 11th International Forum on Strategic Technology (IFOST), Novosibirsk, Russia, 1-3 June 2016; IEEE: Piscataway, NJ, USA, 2016; pp. 599-603.
• Li, X.; Sun, Z.; Cao, D.; Liu, D.; He, H. Development of a new integrated local trajectory planning and tracking control framework for autonomous ground vehicles. Mech. Syst. Signal Process. 2017, 87, 118-137.
• Schwarting, W.; Alonso-Mora, J.; Rus, D. Planning and Decision-Making for Autonomous Vehicles. Annu. Rev. Control Robot. Auton. Syst. 2018, 1, 187-210.

タイトルに関連する用語 (5件)： LSTMネットワーク ,  自律 ,  清掃 ,  目標 ,  追跡制御