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J-GLOBAL ID：202102269607118073   整理番号：21A1429524

市街地自動運転のための動的計画法を用いたリアルタイム軌跡計画

Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Driving in Urban Area Based on Dynamic Programming

著者 (2件)： 後藤明之 (日産自動車 総合研) ,  福重孝志 (日産自動車 総合研)
資料名： 自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(Web)  (Proceedings. JSAE Congress (Web))
巻： 2020  号： 秋季  ページ： ROMBUNNO.086 (WEB ONLY)  発行年： 2020年10月16日 
JST資料番号： U2249A  ISSN： 2435-9742  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・市街地での自動運転を可能にする速度制御・操舵制御のためのリアルタイム目標軌跡計画について報告。
・周囲物体に対して適切な間隔確保,スムースな加減速,車載環境でのリアルタイム実装を目標に動的計画法を用いて軌跡計画を実行。
・外界センサと高精度地図を適切に組合せる手法を提案し,シミュレーションにより検証,公道でも効果を確認。

シソーラス用語： *市街地 ,  *自動運転 ,  *動的計画法 ,  軌跡 ,  制御 ,  実時間処理 ,  地図 ,  シミュレーション ,  速度制御 ,  操舵装置
準シソーラス用語： シミュレーション試験 ,  リアルタイム制御 ,  操舵制御

分類 (1件)： 走行装置  (QG03040V)

引用文献 (6件)：

• Christos Katrakazas, Mohammed Quddus, Wen-Hua Chen, Lipika Deka : Real-time Motion Planning Methods for Autonomous On-road Driving: State-of-the-art and future research directions, Transportation Research Part C Emerging Technologies ・ November (2015)
• Yoshiaki Kuwata, Justin Teo, Gaston Fiore, Sertac Karaman, Emilio Frazzoli, Jonathan P. How : Real-time Motion Planning with Applications to Autonomous Urban Driving, IEEE Trans. Control Syst. Technol., 1105-1118 (2009)
• Julius Ziegler, et al : Making Bertha Drive an Autonomous Journey on a historic route, IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine, Vol.6, Issue.2 (2014)
• Enric Galceran, Ryan M. Eustice, Edwin Olson : Toward Integrated Motion Planning and Control using Potential Fields and Torque-based Steering Actuation for Autonomous Driving, IEEE Intelligent Vehicles Symposium (2015)
• 住岡忠使,西宮憲治,飽田好恭:非線形モデル予測制御と動的計画法を用いた他車混合交通状況における車両軌跡と速度生成,計測自動制御学会論文集 Vol.53, No.2, 198/205 (2017)

タイトルに関連する用語 (5件)： 市街地 ,  動的計画法 ,  リアルタイム ,  軌跡 ,  計画