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J-GLOBAL ID：202102269812477396   整理番号：21A0671810

多重粘性環境における双安定ソフトボディ構造を持つマルチガイトストリングロボット【JST・京大機械翻訳】

A Multigait Stringy Robot with Bi-stable Soft-bodied Structures in Multiple Viscous Environments

著者 (3件)： Ta Tung D. (The University of Tokyo,Graduate School of Engineering,Tokyo,Japan) ,  Umedachi Takuya (Shinshu University,Falcuty ofTextile Science and Technology,Ueda, Nagano,Japan) ,  Kawahara Yoshihiro (The University of Tokyo,Graduate School of Engineering,Tokyo,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 8765-8772  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 空間的に限定された陸上または水生環境の探査は,小型軽量ロボットを必要とする。ソフトボディロボット研究は,環境自体に最小の影響で様々な環境をナビゲートできる新しいクラスの小規模ロボットのための舗装方法である。しかし,粘性環境の変化に効率的に適応する小型ソフトボディロボットを設計するのは,一般的に困難である。乾燥地でゆっくり移動できる小規模のソフトボディロボットは,湿潤環境で遊泳できる迅速な運動を必要とする。変形体のスナップスルー座屈の使用は,ロボットの高速運動を創造するのに役立つが,単にスナップスルー座屈を適用することは,ロボットの遊泳速度を改善しない。ここでは,乾燥表面および液体環境で泳ぐことができる,ストリングソフトボディーロボットの設計を提案した。コイル形状記憶合金(SMA)を用いたスナップスルーバックリングの利点に加えて,アクティブボディセグメントの幾何学的重複を有するロボットの物体を設計し,遊泳移動に対して重要なうねり運動の頻度を制御する。調理油およびグリセリン溶液のような異なる密度および粘度液体におけるロボットの性能を評価した。ロボットは,高から低粘度環境へ移動すると,低から高周波数へのその起伏を劇的に変える必要があることを見出した。このロボットは,1分当たり3.37の体長(BL/min)と1.74BL/minの速度でクローラーを泳ぐことができる。本知見は,変化する環境を効率的に適応するソフトボディロボットの設計に光を当てるのに役立つであろう。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *粘性 ,  *ロボット ,  舗装 ,  湿潤 ,  HF【周波数】 ,  うねり ,  *多重化 ,  体長 ,  *双安定性 ,  形状記憶合金 ,  乾燥地帯 ,  陸地 ,  遊泳
準シソーラス用語： 遊泳速度 ,  低粘度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 多重 ,  粘性 ,  環境 ,  双安定 ,  ソフト ,  ボディ