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J-GLOBAL ID：202102271336851361   整理番号：21A1476194

四重極UAVのための軌道追跡を最適化するためのESOによる新しい規定性能制御モデル【JST・京大機械翻訳】

A novel prescribed performance control model with ESO to optimize trajectory tracking for quadrotor UAV

著者 (3件)： Wang Xinran (University of Electronic Science and Technology of China,School of Automation Engineering,Chengdu,China) ,  Cheng Huizhu (University of Electronic Science and Technology of China,School of Automation Engineering,Chengdu,China) ,  Li Fusheng (University of Electronic Science and Technology of China,School of Automation Engineering,Chengdu,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： AIAM  ページ： 234-238  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 第4ロータUAVの軌道追跡の研究において,外部干渉と追跡推定誤差の2つの主要な問題が存在する。拡張状態観測器(ESO)に基づいて,新規記述性能制御(NPPC)機構による片側非オーバーシュート高速収束モデルを,本論文で提案した。最初に,4ロータUAVを外部ループ位置と内部ループ姿勢制御システムに変換した。新しい誤差変換関数を,以前の処方性能制御方式がシステム状態の急速な収束を達成できないという限界のために提案する。第二に,制御装置を位置サブシステムと姿勢サブシステムによって設計して,バックステッピング方式に従って,ESOを設計して外部干渉を推定した。最後に,それを動的表面制御と結合して,外部干渉の下でUAVの軌道追跡を実現した。この提案モデルに基づくいくつかのシミュレーションを実行し,結果は,設計した制御装置が,特定の収束時間に従って,任意の初期状態から四分ロータを定常に到達でき,従来の記述性能制御(TPPC)より良い収束を有することを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 干渉 ,  *最適化 ,  制御装置 ,  制御系 ,  制御方式 ,  オーバシュート ,  *四重極
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  サブシステム ,  状態観測器 ,  バックステッピング ,  *制御モデル ,  *軌道追跡 ,  変換関数 ,  動的表面制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 四重極 ,  UAV ,  軌道追跡 ,  最適化 ,  規定 ,  制御モデル