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J-GLOBAL ID：202102271847683737   整理番号：21A1096445

擬似逆に基づくガイドレールマニピュレータの関節速度修正運動計画スキーム【JST・京大機械翻訳】

Pseudoinverse-based motion planning scheme for deviation correction ofrail manipulator joint velocity

著者 (3件)： Li Kene (广西科技大学電气与信息工程学院,广西柳州545006) ,  Zhang Zeng (广西科技大学電气与信息工程学院,广西柳州545006) ,  Wang Wenxin (广西科技大学電气与信息工程学院,广西柳州545006)
資料名： Jisuanji Yingyong  (Jisuanji Yingyong)
巻： 40  号： 12  ページ： 3695-3700  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2535A  ISSN： 1001-9081  CODEN： JYIIDU  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ミサイルマニピュレータがタスク実行中に現れた関節速度が期待値からずれる問題に対して、擬似逆アルゴリズムに基づくガイドレールマニピュレータの関節速度修正運動計画を提案した。まず、マニピュレータの関節角状態とエンドエフェクタの運動状態に基づき、擬似逆アルゴリズムを用いてレールマニピュレータの速度層に対して冗長度解析を行った。その後、時変関数を設計し、関節速度に対して拘束調整を行い、偏差後の関節速度を期待値に収束させる。次に,エンドエフェクタの位置決め誤差に対して,軌道追跡タスクのスムーズな実行を保証するために誤差修正法を設計した。最後に、運動計画案をMatlabソフトウェア上で、ベース直線移動とアーク移動の4リンク冗長度マニピュレータを例として、シミュレーション実験を行った。シミュレーションの結果は,提案した方式が,タスク実行中に所望の値から離れるジョイント速度を修正でき,そして,エンドエフェクタの軌道追跡を高精度にすることができることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *マニピュレータ ,  *レール ,  ミサイル ,  期待値 ,  誤り訂正 ,  ソフトウェア ,  冗長度
準シソーラス用語： *ガイドウェイ ,  MATLAB ,  関節角度 ,  *運動計画 ,  高精度 ,  軌道追跡 ,  逆アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計算機網  (JC03000K)

タイトルに関連する用語 (4件)： 擬似 ,  関節 ,  運動計画 ,  スキーム