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J-GLOBAL ID：202102272701675887   整理番号：21A1093118

筋電信号に基づく適応人間-コンピュータ相互作用制御方法【JST・京大機械翻訳】

An adaptive human-robot interaction control method based on electromyography signals

著者 (4件)： Zhang Bi (中国科学院沈陽自動化研究所机器人学国家重点実験室,遼寧沈陽110016;中国科学院机器人与智能制造創新研究院,遼寧沈陽110169) ,  Yao Jie (中国科学院沈陽自動化研究所机器人学国家重点実験室,遼寧沈陽110016;中国科学院机器人与智能制造創新研究院,遼寧沈陽110169) ,  Zhao Xingang (中国科学院沈陽自動化研究所机器人学国家重点実験室,遼寧沈陽110016;中国科学院机器人与智能制造創新研究院,遼寧沈陽110169) ,  Tan Xiaowei (中国科学院沈陽自動化研究所机器人学国家重点実験室,遼寧沈陽110016;中国科学院机器人与智能制造創新研究院,遼寧沈陽110169;中国科学院大学,北京100049)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 37  号： 12  ページ： 2560-2570  発行年： 2020年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 足関節リハビリロボットの運動プロセスにおける人間-コンピュータ相互作用の問題を目的として,本論文は,筋電信号に基づくロバスト適応人間-コンピュータ相互作用制御方式を提案した。ある動作、筋電信号が弱いなどの特徴に対して、新しい関節角度推定法を提案した。方法:足関節運動時の脛骨前筋と腓腹筋の拮抗関係を十分に利用し、足関節の動作タイプと単一筋肉群の収縮を相関させ、正規化した固有値を利用して運動意図の識別と運動角度の推定を完成した。人間-コンピュータ相互作用の安全性を保証するために,剛性と減衰パラメータのオンライン適応調整のインピーダンス制御アルゴリズムを提案した。ロボット端末の運動角度と運動速度を,相互作用トルクに基づいて調整し,外部に等価柔軟性を示した。実験により,提案したヒューマンコンピュータ相互作用制御方法は有効であり,そして,いくつかの応用展望を持った。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： インピーダンス ,  固有値 ,  *相互作用 ,  ロボット ,  トルク ,  剛性 ,  *制御方式 ,  端末装置 ,  脛骨 ,  正規化 ,  足関節 ,  腓腹筋 ,  *コンピュータ
準シソーラス用語： *筋電信号 ,  オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 筋電信号 ,  適応 ,  人間 ,  コンピュータ ,  相互作用