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J-GLOBAL ID：202102272952707065   整理番号：21A0677482

アクティブサスペンションを用いた移動ロボットの横方向安定性【JST・京大機械翻訳】

Lateral Stability of a Mobile Robot Utilizing an Active Adjustable Suspension

著者 (5件)： Jiang Hui (School of Transportation Science and Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Xu Guoyan (School of Transportation Science and Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Zeng Wen (School of Transportation Science and Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Gao Feng (School of Transportation Science and Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Chong Kun (Shandong Wuzheng Group, Rizhao 276800, China)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 9  号： 20  ページ： 4410  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットは,非構造化地形,特に不均等な地形,あるいは障害物または斜面を上昇させることが期待される。本論文は,主に上記の課題を狙ったそのような受動的に変換可能な移動ロボットを解析した。受動的な移動は,粗い平坦な地形で横断する。活性懸濁液による活性再構成。本論文では,アクティブサスペンションでロール角を調整するため,それ自身を再構成するとき,この移動ロボットの横方向安定性を調べた。ロボットとそのアクティブサスペンションの原理と構成を提示した。ロボット安定性に及ぼすサスペンション入力の影響を解析するために,側面傾斜に関するロボットの数学モデルを示した。安定性ピラミッド理論の評価方法に基づいて,アクティブサスペンション(線形アクチュエータ長さ)の入力と横方向傾斜に関する安定性評価指数間の関係を表す解析表現を得た。結果は,能動入力を調整するとき,異なる地盤クリアランスの下で横方向安定性と最小横方向先端角度の両方の増加があることを示した。さらに,ここで提示したモデルは,調整可能な懸濁液を有する移動ロボットの設計と制御のための理論的参照と最適化方向を提供した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 懸濁液 ,  最適化 ,  *ロボット ,  数学モデル ,  刃先角 ,  再構成 ,  線形性 ,  アクチュエータ ,  角錐 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 再構成可能性 ,  *アクティブサスペンション ,  ロール角 ,  解析表現 ,  安定性評価 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 安定性 ,  アクティブサスペンション ,  移動ロボット ,  再構成可能ロボット ,  運動学

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (29件)：

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タイトルに関連する用語 (3件)： アクティブサスペンション ,  ロボット ,  方向安定性