文献

J-GLOBAL ID：202102274058035035   整理番号：21A2571404

コンプライアントエンドエフェクタを持つ3自由度宇宙マニピュレータを用いた捕捉操作のためのPDインピーダンス複合制御戦略【JST・京大機械翻訳】

PD-Impedance Combined Control Strategy for Capture Operations Using a 3-DOF Space Manipulator with a Compliant End-Effector

著者 (4件)： Kang Guohua ,  Zhang Qi ,  Wu Jiaqi ,  Zhang Han
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 20  号： 23  ページ： 6739  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 宇宙マニピュレータのエンドエフェクタとターゲット宇宙船の間の接触力/トルクは,捕捉タスクの効率と安全性を減少するであろう。PDインピーダンス複合制御アルゴリズムを用いた捕捉戦略を提案し,チャザとターゲット宇宙船の間のコンプライアント接触を達成した。衝撃エネルギーを吸収するために,ばね-ダンパシステムをエンドエフェクタで設計し,対応する動力学モデルをLagrange方程式によって確立した。次に,定常状態力追跡誤差に基づくPDインピーダンス制御アルゴリズムを提案した。この方法を用いて,システムの動的結合を考慮して,チャザとターゲット宇宙船の間のコンプライアント接触を実現した。最後に,マニピュレータエンドエフェクタの参照軌道の一般的方程式を相対速度と衝撃方向に従って導いた。本論文では,MSC AdamsとMATLAB Simulinkの同時シミュレーションにより,提案した捕捉戦略の性能を研究した。結果は,マニピュレータのエンドエフェクタの接触面が,ターゲット宇宙機を減速し,膨張させることを示した。さらに,接触力,相対速度,および角速度は,徐々にゼロまで減少し,そして,最終安定状態は,所定の時間間隔のために維持できた。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *インピーダンス ,  シミュレーション ,  衝撃 ,  *マニピュレータ ,  トルク ,  宇宙飛行体 ,  角速度 ,  *捕獲 ,  Lagrange方程式 ,  *自由度 ,  *宇宙マニピュレータ
準シソーラス用語： Simulink ,  接触力 ,  MATLAB ,  動力学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 宇宙マニピュレータ ,  軌道上サービス ,  接触動力学 ,  インピーダンス制御 ,  コンプライアント制御

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  宇宙飛行体  (QK08000Y) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (39件)：

• Opromolla, R.; Fasano, G.; Rufino, G.; Grassi, M. A review of cooperative and uncooperative spacecraft pose determination techniques for close-proximity operations. Prog. Aerosp. Sci. 2017, 93, 53-72.
• Mark, C.P.; Kamath, S. Review of Active Space Debris Removal Methods. Space Policy 2019, 47, 194-206.
• Flores-Abad, A.; Ma, O.; Pham, K.; Ulrich, S. A review of space robotics technologies for on-orbit servicing. Prog. Aerosp. Sci. 2014, 68, 1-26.
• Mou, F.; Wu, S.; Xiao, X.; Zhang, T.; Ma, O. Control of a Space Manipulator Capturing a Rotating Object in the Three-dimensional Space. In Proceedings of the 2018 15th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), Honolulu, HI, USA, 26-30 June 2018; pp. 763-768.
• Gangapersaud, R.A.; Liu, G.; De Ruiter, A.H.J. Detumbling a non-cooperative space target with model uncertainties using a space manipulator. J. Guid. Control. Dyn. 2019, 42, 910-918.

タイトルに関連する用語 (6件)： 3自由度 ,  宇宙マニピュレータ ,  捕捉 ,  Pd ,  インピーダンス ,  制御戦略