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J-GLOBAL ID：202102275391803538   整理番号：21A1334714

水中ロボットのためのPTFEを用いた超小型固体浮力調整器の検討-ベローズを用いた浮力調整器の提案-

Examination of ultra-compact solid buoyancy controller using PTFE for underwater robot-Proposal of buoyancy controller using bellow-

著者 (3件)： 船越一希 (福島大) ,  情野瑛 (福島大) ,  高橋隆行 (福島大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.2B1-08  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,浅い水深でも高効率で使用できるように,押しつけ力に頼らないシール方式を持つ固体浮力調整器を検討・提案。
・提案する固体浮力調整器は,PTFE製ベローズが用いられたブラダ内部のPTFE摺動軸が摺動し,ブラダが伸縮することで体積が変化し,浮力調整を行うと説明。
・耐水試験として,加圧によりPTFEベローズに変形が発生し,体積が変化するか確認を行うベローズ変形試験,水圧より失われる体積が山部の体積と同じであるかの確認について記述。
・山部を変形しやすくすることで,より浅い水深で制御を容易にできるなどベローズを用いた固体浮力調整器の可能性に言及。

シソーラス用語： 放射線量 ,  湖沼堆積物 ,  標本抽出 ,  水深 ,  *浮力 ,  *調節器 ,  ポリテトラフルオロエチレン ,  ベローズ ,  *湖沼調査 ,  耐水性 ,  水圧 ,  変形 ,  *ロボット
準シソーラス用語： ベローズ変形 ,  湖底泥サンプリングロボット ,  水中ロボット ,  猪苗代湖

分類 (2件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• 有馬正和ほか,“主翼独立制御型水中グライダー実験機の設計と開発”,日本船舶海洋工学学会講演会論文集 第2K号,pp.57-60,2006
• 中村昌彦ほか,“バーチャルモアリング用シャトルグライダー「ツクヨミ」の開発”,日本船舶海洋工学学会講演会論文集 第14号,pp.143-156,2013
• 浅川賢一,渡健介,大内英俊,小型アキシャルピストンポンプを用いた水中グライダー用浮力エンジンの開発,日本船舶海洋工学会講演会論文集 第17号,pp.397-400, 2013.
• 船越一希ほか,“水中ロボットのためのPTFEを用いた超小型浮力調整機器の検討”,第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,1D-06,2019.
• 船越一希ほか,“水中ロボットのための PTFE を用いた超小型浮力調整器の検討-PTFE リングの形状による性能比較-”,ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020,1A1-B07,2020.

タイトルに関連する用語 (6件)： 水中ロボット ,  PTFE ,  固体 ,  浮力調整 ,  ベローズ ,  提案