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J-GLOBAL ID：202102275707523992   整理番号：21A1334831

発泡体積層アクチュエータのためのターボファンと弁を用いたハイブリッド空気圧駆動システム

Design of Hybrid Pressure Drive System with a Turbofan and Valves for Laminated Foam-based Soft Actuators

著者 (2件)： LIU Yage (法政大) ,  山田泰之 (法政大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.2E2-02  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人との協調が求められるロボットではソフト化が進められているが,著者らは,アクチュエータもソフト化するために発泡体積層タイプのアクチュエータを開発。
・本稿では,その駆動源としてのハイブリッド空気圧駆動システムを報告。
・発泡体積層アクチュエータの概要を示した後,提案したターボファンと弁を用いたハイブリッド負圧駆動システムについて,概要,構成および試作した実験用装置を提示。
・検証実験の概要と結果を示し,1m長さのアクチュエータを1秒で0から90°まで曲げる駆動が達成できたことを示唆。

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  多孔質体 ,  積層材料 ,  ターボファン ,  *駆動 ,  弁
準シソーラス用語： *ソフトアクチュエータ ,  発泡体 ,  *空気圧駆動

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (6件)：

• Lee, Chiwon, et al. ′′Soft robot review.′′ International Journal of Control, Automation and Systems 15.1 (2017): 3-15. National Academy of Sciences 107, 18809-18814(2010).
• Shepherd, R. F. et al. Multigait soft robot. Proceedings of the National Academy of Sciences 108, 20400-20403 (2011).
• McMahan,W. et al. Field trials and testing of the octarm continuum manipulator. In Robotics and Automation (ICRA), IEEE International Conference on, 2336-2341 (IEEE, 2006).
• T. Nakamura and H. Shinohara, Position and force control based on mathematical models of pneumatic artificial muscles reinforced by straight glass fibers, in: Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Rome, pp. 4361-4366 (2007).
• Yamada, Yasuyuki, and Taro Nakamura. ′′Laminated foam-based soft actuator for actuatable flexible structure.′′ 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2019.

タイトルに関連する用語 (5件)： 発泡体 ,  アクチュエータ ,  ターボファン ,  弁 ,  空気圧駆動