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J-GLOBAL ID：202102275787942013   整理番号：21A3083962

操作面に基づくマニピュレータのための新しいケーブル把持プランナー【JST・京大機械翻訳】

A novel cable-grasping planner for manipulator based on the operation surface

著者 (4件)： Wu Wei (School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing, China) ,  Zhu Yiman (School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing, China) ,  Zheng Xianjie (School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing, China) ,  Guo Yu (School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing, China)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 73  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 変形可能な線形物体の操作はロボット研究におけるホットスポットと難しい問題である。1種類の変形可能な線形物体としてのケーブルは,伸びと不確かな形状によって特徴付けられる。これまでの研究は変形可能な線形物体の操作に注意を払っているが,非構造化環境におけるケーブルの検出と把握の課題となっている。本論文では,ケーブル特性の解析による新しいケーブルグラッピング法フレームワークを提案した。フレームワークは,ケーブル姿勢測定とケーブル-グラッピング経路計画から成る。ケーブル姿勢測定ミッションにおいて,ケーブル画像投影原理に従って対称エッジ特徴を設計した。次に,意味セグメンテーションベースのエッジ検出技術および主軸によるソーティングに基づく中心線フィッティング法を,正確にケーブル姿勢を測定するために適用した。ケーブル-グラッピング経路計画任務において,把持姿勢は,力方向操作可能性を考慮して決定した。ケーブルの動作表面は,ケーブルの特性解析の後,構築して,それに基づいて,2相経路プランナーを提案して,第2フェーズプランナーBG-RRTは,計画経路をさらに最適化するために,運動方向操作性によって誘導した。この方式の性能を,シミュレーション環境と実際の環境の両方で実験によって検証する。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  シミュレーション ,  対称性 ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  *ケーブル ,  ソーティング ,  線形性 ,  ホットスポット ,  操縦性 ,  エッジ検出 ,  性能分析 ,  経路探索
準シソーラス用語： *プランナ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ケーブル姿勢測定 ,  対称エッジ特徴 ,  手術表面 ,  二相経路計画器 ,  動き方向操作性

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： マニピュレータ ,  ケーブル ,  把持 ,  プランナー