ファジィ視覚制御による経路追跡のための形状記憶合金「JellyRobcib」で作動するソフト水中ロボット【JST・京大機械翻訳】

Ulloa Christyan Cruz; Terrile Silvia; Barrientos Antonio

文献

J-GLOBAL ID：202102276006593671 整理番号：21A0579044

ファジィ視覚制御による経路追跡のための形状記憶合金「JellyRobcib」で作動するソフト水中ロボット【JST・京大機械翻訳】

Soft Underwater Robot Actuated by Shape-Memory Alloys “JellyRobcib” for Path Tracking through Fuzzy Visual Control

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資料名：
巻： 10 号： 20 ページ： 7160 発行年： 2020年
JST資料番号： U7135A ISSN： 2076-3417 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：スイス (CHE) 言語：英語 (EN)

インテリジェントでソフトな材料の進歩と組み合わせたバイオインスパイアード技術における最近の進歩は,異なる動物種の挙動を複製するソフトロボットを可能にした。これらのデバイスは,制約および非構造化環境における到達または適応のような複雑なタスクを行うことができる。本論文では,アクチュエータ(生体筋肉として)として形状記憶合金ばねを用いて,クラゲによる形態と挙動に触発されたJellyRobcibと呼ばれるソフトロボットを開発する方法論を提案した。このようなアクチュエータは,閉ループファジィおよび視覚制御を適用することにより,垂直および横方向にクラゲを移動できる。さらに,ソフトロボットモデルを検証するために,計算機支援設計と計算流体力学シミュレーションを実施した。結果は,ロボット運動が変位,速度,および加速度の曲線に関する実際のクラゲの形態学的挙動に非常に近いことを示した:垂直上昇,横方向運動,および軌道追跡の幾つかの実験を実施し,ファジィ視覚制御のための横方向運動に対して1479cmの精度と0.944の再現性を得た。さらに,与えられた経路を通して熱測定を行い,モニタリング目的のための水中環境内の温度勾配の発生を可能にした。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (55件)：

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