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J-GLOBAL ID：202102276047279050   整理番号：21A1334944

未知環境におけるUAV用リアルタイムナビゲーションシステムの開発

Development of UAV Real-Time Navigation System in Unknown Environments

著者 (3件)： 久保共平 (北大) ,  江丸貴紀 (北大) ,  RAVANKAR Ankit (北大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.3A2-06  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・障害物のある複雑環境における再現性の高い,UAV用ナビゲーションシステムを提案:3D LiDARを搭載したUAVを用いて未知環境にリアルタイムで対応可能。
・システム構成を概説:ハードウェア構成(RTK測位モジュール,3D LiDAR等),ソフトウェア構成(地図生成/経路計画/経路追従の3ステップ)。
・検証の結果:未知環境でもリアルタイムに周囲環境を認識,スムーズに生成された障害物を回避する3次元経路を,ウェイポイントとして追従できることを確認。

シソーラス用語： *無人機 ,  *航法装置 ,  再現性 ,  実時間処理 ,  LIDAR ,  位置測定 ,  地図作成 ,  経路探索 ,  障害物回避 ,  実証実験 ,  シミュレーション ,  RTK測位 ,  三次元マッピング ,  経路追跡
準シソーラス用語： 3D LiDAR ,  3D地図生成 ,  *UAV【航空機】 ,  *ナビゲーションシステム ,  リアルタイムシステム ,  環境地図 ,  経路計画 ,  経路追従

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

引用文献 (17件)：

• 関口大介, 岩崎覚史 (2017), ′′ドローンビジネス参入ガイド′′, 翔泳社
• 農林水産業. 農業用ドローンの普及拡大に向けて. https://www.maff.go.jp/j/kanbo/smart/pdf/meguji.pdf
• Christopher Van Tilburg, “First Report of Using Portable Unmanned Aircraft Systems (Drones) for Search and Rescue”, Wilderness & Environmental Medicine, vol.28, pp.116-118 (2017)
• 株式会社ニシハタシステム, 災害救助用AIドローン, http://www.nishihata-system.jp/dlone
• M. Burri, H. Oleynikova, MW. Achtelik, R. Siegwart (2015), “Real-Time Visual -Inertial Mapping, Re-localization and Planning Onboard MAVs in Unknown Environments”

タイトルに関連する用語 (5件)： 未知環境 ,  UAV ,  リアルタイム ,  ナビゲーションシステム ,  開発