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J-GLOBAL ID：202102276343504647   整理番号：21A0577952

危険および水中シナリオのためのCERNTAURO人間-ロボットインタフェイスにおける協調およびマルチモーダル能力強化【JST・京大機械翻訳】

Cooperative and Multimodal Capabilities Enhancement in the CERNTAURO Human-Robot Interface for Hazardous and Underwater Scenarios

著者 (9件)： Almagro Carlos Veiga (European Organization for Nuclear Research, Esplanade des Particules 1, 1217 Meyrin, Switzerland) ,  Almagro Carlos Veiga (Interactive Robotic Systems Lab, Jaume I University of Castellon, 12006 Castellon de la Plana, Spain) ,  Lunghi Giacomo (European Organization for Nuclear Research, Esplanade des Particules 1, 1217 Meyrin, Switzerland) ,  Lunghi Giacomo (Interactive Robotic Systems Lab, Jaume I University of Castellon, 12006 Castellon de la Plana, Spain) ,  Castro Mario Di (European Organization for Nuclear Research, Esplanade des Particules 1, 1217 Meyrin, Switzerland) ,  Beltran Diego Centelles (Interactive Robotic Systems Lab, Jaume I University of Castellon, 12006 Castellon de la Plana, Spain) ,  Prades Raul Marin (Interactive Robotic Systems Lab, Jaume I University of Castellon, 12006 Castellon de la Plana, Spain) ,  Masi Alessandro (European Organization for Nuclear Research, Esplanade des Particules 1, 1217 Meyrin, Switzerland) ,  Sanz Pedro J. (Interactive Robotic Systems Lab, Jaume I University of Castellon, 12006 Castellon de la Plana, Spain)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 10  号： 17  ページ： 6144  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 有害環境における検査と保全のための遠隔ロボットシステムの使用は,人間にとって潜在的に危険なすべてのタスクの優先事項である。しかし,現在利用可能なロボットシステムは,複雑なタスクを遂行するために経験しないオペレータを可能にするユーザビリティのレベルを欠く。さらに,単一オペレータが複数の遠隔エージェント(例えば,大きなオブジェクトをピックアップし,輸送するとき)を制御するのに必要なとき,タスク複雑性は劇的に増加する。本論文では,複数の遠隔エージェントに対する協調行動を準備し,構成するオペレータを可能にするシステムを提示した。システムは,CERNTAUROプロジェクトの一部として,その粒子加速器複合体における遠隔介入を実行するために,原子力研究センターであるCERNで設計された人間ロボットインタフェイスの一部である。本論文では,遠隔ロボットとの相互作用の様式を詳細に提示した。マルチモーダルユーザインタフェイスは,ユーザがミッション計画に従って支援協調行動を活性化できる。マルチロボットインタフェイスは,ロボットマニピュレータを備えた2つのモバイルロボットプラットフォームのチームを用いて,その大型ハドロンコライダ(LHC)モックアップにおけるCERNで検証された。さらに,CERNTAUROとTWINBOTプロジェクトの間に大きな類似性が同定され,これは水中操作のための使用可能なロボットシステムの作成を目的とする。したがって,協調行動は,模擬水中環境におけるマルチロボットパイプ輸送シナリオ内で検証され,より高度なビジョン技術を実験した。協調遠隔操作は,視覚ベース追跡や金属オブジェクトの把持決定,通信プロトコル設計などの付加的支援ツールと結合できる。結果は,協調行動が,より安全な方法で1つ以上のロボットでロボット介入に直面する単一ユーザを可能にすることを示した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 視覚 ,  相互作用 ,  オペレータ ,  *ロボット ,  モックアップ ,  複合体 ,  *多モード ,  ユーザインタフェイス ,  携帯電話 ,  エージェント ,  マルチロボット
準シソーラス用語： 通信プロトコル ,  ロボットプラットフォーム ,  ロボットマニピュレータ ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 人間-ロボットインタフェイス ,  ロボットチーム ,  協力 ,  マニピュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (43件)：

• Di Castro, M.; Ferre, M.; Masi, A. CERNTAURO: A Modular Architecture for Robotic Inspection and Telemanipulation in Harsh and Semi-Structured Environments. IEEE Access 2018, 6, 37506-37522.
• Lunghi, G.; Marin, R.; Di Castro, M.; Masi, A.; Sanz, P.J. Multimodal Human-Robot Interface for Accessible Remote Robotic Interventions in Hazardous Environments. IEEE Access 2019, 7, 127290-127319.
• Di Castro, M.; Masi, A.; Buonocore, L.R.; Ferre, M.; Losito, R.; Gilardoni, S.; Lunghi, G. A dual arms robotic platform control for navigation, inspection and telemanipulation. In Proceedings of the 16th International Conference on Accelerator and Large Experimental Physics Control Systems (ICALEPCS 2017), Barcelona, Spain, 8-13 October 2017.
• Miller, D.J. Handbook of Accelerator Physics and Engineering, 2nd edition, by Alexander Wu Chao, Karl Hubert Mes, Maury Tigner and Frank Zimmermann. Contemp. Phys. 2014, 55, 148.
• Rubino, E.M.; Álvares, A.J.; Marín, R.; Sanz, P.J. Real-time rate distortion-optimized image compression with region of interest on the ARM architecture for underwater robotics applications. J. Real-Time Image Process. 2019, 16, 193-225.

タイトルに関連する用語 (9件)： 水中 ,  シナリオ ,  人間 ,  ロボット ,  インタフェイス ,  協調 ,  マルチモーダル ,  能力 ,  強化