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J-GLOBAL ID：202102276837024114   整理番号：21A0401351

惑星サンプリングマニピュレータの軌跡計画研究【JST・京大機械翻訳】

Research on trajectory planning of manipulator for sampling on planets

著者 (5件)： Zhang Bingwei (江蘇科技大学机械工程学院,江蘇 鎮江,212003) ,  Qi Yongkang (江蘇科技大学机械工程学院,江蘇 鎮江,212003) ,  Qi Chao (江蘇科技大学机械工程学院,江蘇 鎮江,212003) ,  Shen Aqiang (江蘇科技大学机械工程学院,江蘇 鎮江,212003) ,  Zhang Peng (江蘇科技大学机械工程学院,江蘇 鎮江,212003)
資料名： Xiandai Dianzi Jishu  (Xiandai Dianzi Jishu)
巻： 43  号： 14  ページ： 114-117  発行年： 2020年 
JST資料番号： C4364A  ISSN： 1004-373X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 遊星サンプリングマニピュレータの軌道計画のために,D-H法に基づいて,マニピュレータの運動学モデルを確立し,そして,2つの軌道を,直線補間および円弧補間によって,設計し,そして,Matlabにおいて,運動シミュレーションを実行した。次に,MFCとOpenGLに基づいて,サンプリングマニピュレータの運動シミュレーションプログラムを設計した。最後に,直線補間と円弧補間の軌道計画の実験を,運動制御装置によって行った。実験結果によると、サンプリングマニピュレータの実際の運動軌跡は運動シミュレーションプログラム中の軌跡と一致し、それの正、逆運動学解析と軌道計画は正確であり、惑星サンプリングマニピュレータの軌跡設計と分析に参考根拠を提供した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *惑星 ,  *マニピュレータ ,  内挿法 ,  円弧
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  OpenGL ,  MATLAB ,  シミュレーションプログラム ,  逆運動学 ,  線形補間 ,  運動軌道 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 惑星 ,  サンプリング ,  マニピュレータ ,  軌跡 ,  計画 ,  研究