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J-GLOBAL ID：202102276841928818   整理番号：21A1772965

モデリング誤差と厳しい関節位置限界を持つマニピュレータにおける正確なトラッキングのためのタスクレベル反復学習制御アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

A Task-Level Iterative Learning Control Algorithm for Accurate Tracking in Manipulators With Modeling Errors and Stringent Joint Position Limits

著者 (3件)： Bhounsule Pranav A. (University of Texas at San Antonio, San Antonio, TX) ,  Bapat Abhishek A. (University of Texas at San Antonio, San Antonio, TX) ,  Yamane Katsu (Disney Research, Pittsburgh, PA)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2016  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 厳密な関節位置限界と運動学モデリング誤差を有する運動学的に冗長なロボットの正確なタスク空間追跡のための反復学習制御アルゴリズムを提示する。反復学習制御更新規則は,タスク空間にあり,追跡誤差に基づく所望のエンドエフェクタ姿勢に補正を加えることから成る。次に,新しい望ましいエンドエフェクタ姿勢を,実行可能な関節位置を計算するために,ロボットの冗長性を使用する逆運動学ソルバに供給した。準静的運動例を用いて,このアルゴリズムに対する安定性,収束速度および学習利得に対する感度を検討した。アルゴリズムの有効性を,4つの試行で図形8を描画するためにモデリング誤差を学習する関節位置限界を有する模擬4リンクマニピュレータ上で実証した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  *学習 ,  冗長性 ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  利得 ,  有効性
準シソーラス用語： 収束速度 ,  ソルバ ,  制御アルゴリズム ,  *反復学習 ,  反復学習制御 ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： モデリング ,  誤差 ,  関節位置 ,  限界 ,  マニピュレータ ,  トラッキング ,  タスク ,  反復学習制御 ,  アルゴリズム