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J-GLOBAL ID：202102277564063473   整理番号：21A1158693

マルチクリティカルポイント拘束下車輪足組合せ歩行ロボットは,障害を乗り越える。【JST・京大機械翻訳】

Simulation of Turning Obstacle Crossing of Walking Robot Based on Key Point Constraint

著者 (3件)： Sun Ruijuan (山西農業大学工学院,山西太谷030800) ,  Dang Xiaoyuan (重慶郵電大学移通学院,重慶401520) ,  Li Jie (重慶郵電大学移通学院,重慶401520)
資料名： Jisuanji Fangzhen  (Jisuanji Fangzhen)
巻： 37  号： 11  ページ： 339-343  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2937A  ISSN： 1006-9348  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 現在、車輪組合歩行ロボットの障害過程が運動のキーポイントの制約を欠い、ロボットの自由度が高すぎて、歩行ロボットのステアリング障害の効率は低い。キーポイント拘束に基づく歩行ロボットステアリング障害の新しい方法を提案した。歩行ロボットの異なる方向の運動状態を得て,ロボットの運動モデルを,グローバル座標系の3Dビューと投影図によって確立した。ロボット歩行を最適化して,未知のパラメータを解明して,障害物軌跡を理想的軌道に接近させた。障害物の種類を正規化して処理し、障害物開始点、障害物のエッジ点と落下地点の三つのキーポイントの制約を確定し、ステアリング障害の過程で障害区域との衝突を避け、ロボットの運動安全性を目標とし、遺伝的アルゴリズムを用いてロボットを乗り越える運動を計画した。シミュレーション結果により,提案した方法は,障害物を高効率に達成でき,そして,障害物回避プロセスの間,エネルギー安定性を維持し,そして,車輪-組合せ歩行ロボットの全体的ロバスト性を,強化することができた。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  自由度 ,  三次元 ,  *歩行ロボット ,  正規化 ,  ロバスト性 ,  障害物回避 ,  遺伝的アルゴリズム
準シソーラス用語： 高効率 ,  運動モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： マルチ ,  クリティカルポイント ,  拘束 ,  輪 ,  足 ,  組合せ ,  歩行ロボット ,  障害