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J-GLOBAL ID：202102277671629892   整理番号：21A1773066

距離制限センシングによる3Dクワッドロータの安全性臨界制御【JST・京大機械翻訳】

Safety-Critical Control of a 3D Quadrotor With Range-Limited Sensing

著者 (2件)： Wu Guofan (Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA) ,  Sreenath Koushil (Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2016  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 安全は航空ロボットにとって極めて重要である。本論文では,時変障害物との衝突を回避するための限られたセンシング範囲を有する3D4ロータに対する安全制御問題を考察した。制御Lyapunov関数(CLFs)と制御バリア関数(CBFs)の概念を用いて,著者らは,時変安全性臨界制約を厳密に保証するために,4ロータの非線形と劣駆動動力学を明確に考慮する制御アルゴリズムを提案する。(a)高密度クラッタ障害物の領域を通る空中飛行の数値的検証および(b)高密度時変障害物場による空中飛行による提案制御設計の実現可能性を実証した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 航空輸送 ,  ロボット ,  *臨界 ,  クラッタ ,  飛翔 ,  *三次元
準シソーラス用語： 高密度 ,  劣駆動 ,  制御設計 ,  制御アルゴリズム ,  制御リアプノフ関数 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 制限 ,  センシング ,  3D ,  クワッドロータ ,  安全性 ,  臨界