文献

J-GLOBAL ID：202102278061617834   整理番号：21A0993959

三次元湾曲輪郭を追跡するためのロボットマニピュレータのためのタスク空間軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Task Space Trajectory Planning for Robot Manipulators to Follow 3-D Curved Contours

著者 (5件)： Kim Juhyun (Korea Institute of Robotics & Technology Convergence, Pohang 37553, Korea) ,  Jin Maolin (Korea Institute of Robotics & Technology Convergence, Pohang 37553, Korea) ,  Park Sang Hyun (Korea Institute of Robotics & Technology Convergence, Pohang 37553, Korea) ,  Chung Seong Youb (Department of Mechanical Engineering, Korea National University of Transportation, Chungju 27469, Korea) ,  Hwang Myun Joong (Department of Mechanical Engineering, Korea National University of Transportation, Chungju 27469, Korea)
資料名： Electronics (Web)  (Electronics (Web))
巻： 9  号： 9  ページ： 1424  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7178A  ISSN： 2079-9292  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットに対する需要は産業分野で増加し,ロボットは複雑な経路を通して移動するためにそれらを必要とするタスクに利用されている。マニピュレータの運動計画において,経路計画を実行して,衝突のないロボットエンドエフェクタの一連の位置を決定した。したがって,軌道計画を実施して,時間に関する位置,速度,および加速度を決定し,実際の工業用マニピュレータを制御する必要がある。ポイントツーポイント軌道計画のためにいくつかの方法が既に導入されているが,複数のノットを通して移動する軌道計画は,ロボットがより複雑なタスクに順応するのに必要である。本研究では,CatmullRomスプラインに基づく軌道計画を提案し,ロボットがタスク空間においていくつかの点を介して移動することを可能にする。初期と最終のノットの速度条件を満足するために,中間速度と時間を割り当てる方法を示した。ロボットの運動を最適化するために,時間スケーリング法を提示して,実際のロボットと計画された軌道における速度と加速度の物理的最大値の間のマージンを最小にした。次に,シミュレーションを実行して,提案方法が停止なしで移動多重ノットの軌道を計画し,また,制御パラメータの効果をチェックすることができることを検証した。得られた結果は,提案方法が軌道計画に適用可能であり,立方スプライン法と比較してより少ない計算を必要とすることを示した。さらに,ロボットは計画された軌道に従い,その運動は速度と加速度の最大値を超えない。また,実験も実行して,靴製造プロセスにおいて,接着剤を単独に分離するために,実際のロボットタスクに提案手法を適用できることを証明した。この実験の結果は,ロボットが提案した方法を用いて均一速度で3D曲面輪郭に従うことを示した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  *ロボット ,  接着剤 ,  *マニピュレータ ,  加速度 ,  多重化 ,  スプライン ,  *三次元 ,  生産工程 ,  経路探索
準シソーラス用語： *軌道計画 ,  運動計画 ,  制御パラメータ ,  *ロボットマニピュレータ ,  産業用マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 軌道計画 ,  スプライン ,  タスク空間 ,  多重結び目

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (34件)：

• Biagiotti, L.; Melchiorri, C. Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots, 2nd ed.; Springer: Berlin/Heidelberg, Germany, 2008; pp. 62-76. ISBN 978-3-540-85628-3.
• Guan, Y.; Yokoi, K.; Stasse, O.; Khaddar, A. On robotic trajectory planning using polynomial interpolations. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Shatin, China, 5-9 July 2005; pp. 111-116.
• Available online: http://www.diag.uniroma1.it/~deluca/ (accessed on 31 January 2020).
• Chen, W.; Li, X.; Ge, H.; Wang, L.; Zhang, Y. Trajectory Planning for Spray Painting Robot Based on Point Cloud Slicing Technique. Electronics 2020, 9, 908.
• Lan, J.; Xie, Y.; Liu, G.; Cao, M. A Multi-Objective Trajectory Planning Method for Collaborative Robot. Electronics 2020, 9, 859.

タイトルに関連する用語 (7件)： 湾曲 ,  輪郭 ,  追跡 ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  タスク ,  軌道計画