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J-GLOBAL ID：202102278373403751   整理番号：21A2697368

一次移動および受動構造としてのMcKibbenソフトアクチュエータの実験的同定モデル【JST・京大機械翻訳】

Experimentally Identified Models of McKibben Soft Actuators as Primary Movers and Passive Structures

著者 (5件)： Olson Gina (Collaborative Robotics and Intelligent Systems (CoRIS) Institute, Oregon State University, Corvallis, OR 97331) ,  Manjarrez Holly (Collaborative Robotics and Intelligent Systems (CoRIS) Institute, Oregon State University, Corvallis, OR 97331) ,  Adams Julie A. (Collaborative Robotics and Intelligent Systems (CoRIS) Institute, Oregon State University, Corvallis, OR 97331) ,  Menguec Yigit (Collaborative Robotics and Intelligent Systems (CoRIS) Institute, Oregon State University, Corvallis, OR 97331;) ,  Menguec Yigit (Facebook Reality Labs, Redmond, WA 98052)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 14  号： 1  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトロボットは身体と作動を接合し,運動を誘発する同じ要素からそれらの構造を形成する。ソフトアクチュエータは一次移動体として一般的にモデル化あるいは特性化されるが,支持構造としてのそれらの第2の役割は通常の作動の外で歪-圧力組合せを導入する。本論文では,最大作動歪を超える加圧アクチュエータのパッシブあるいは非加圧,変形,加圧拡張および圧縮を含むMcKibbenアクチュエータに対する可能な歪-圧力組合せのより完全なセットを検討した。各領域を実験的に調べ,経験的力-変位-圧力関係を同定した。特に,アクチュエータの歪-圧力領域間の境界で経験的関係が一致することを確実にすることに重点を置いた。この方法論を7つのMcKibbenアクチュエータ設計に適用し,それは壁厚さ,エンクロージャ材料,およびアクチュエータ直径の変動をスパンする。経験的結果は,最大収縮歪と受動拡張に必要な力の間のトレードオフを示した。結果はまた,より硬いエラストマが,最大達成力における補償増加なしに,収縮に対する圧力の極端な増加を必要とすることを示した。経験的力-変位-圧力モデルを,研究したすべての歪-圧力領域にわたって各変形に対して開発し,構造物としてアクチュエータを使用するソフトロボットのための将来の設計変動研究を可能にした。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： スパン ,  加圧 ,  *アクチュエータ ,  移動体 ,  キャラクタリゼーション
準シソーラス用語： エンクロージャ ,  パッシブ ,  *ソフトアクチュエータ ,  エラストマ ,  ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： アクチュエータとトランスミッション ,  コンプライアント機構 ,  ロボット設計 ,  ソフトロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ソフトアクチュエータ ,  実験 ,  同定 ,  モデル