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J-GLOBAL ID：202102278461852902   整理番号：21A0228746

反転車輪型ロボットの先進制御システムの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of an Advanced Control System for an Inverted Wheeled Robot

著者 (2件)： Smith Barreto Sosa Duvan (GICYM Research Group, Universidad Auto ́noma de Bucaramanga,Bucaramanga,Colombia) ,  Gonzalez Acevedo Hernando (GICYM Research Group, Universidad Auto ́noma de Bucaramanga,Bucaramanga,Colombia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CIIMA  ページ： 1-6  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 倒立振り子は,非線形性,固有不安定性,および強結合を結合する,高速,高次,多変数,劣駆動であるため,工学教育で広く使われているシステムである。しかしながら,このシステムは制御装置の設計において理想的として処理され,システムの物理的実装の合併症は,外乱,センサやアクチュエータにおける雑音,アクチュエータのオーバーサイジング,および始動条件のような考慮には考慮されない。本論文では,ループ成形技術に基づくロバスト制御戦略の設計と,1つの平面のみで動作する2つの車輪上の倒立振り子に適用した線形二次Gauss制御(LQG)を提案し,上記の物理的世界の合併症の影響を考慮した制御器設計方法論を提案した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 雑音 ,  技術教育 ,  制御系 ,  サイジング ,  線形性 ,  アクチュエータ ,  不安定性 ,  センサ ,  強結合 ,  合併症 ,  ロバスト制御 ,  *倒立振り子
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  *車輪型ロボット ,  多変量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 反転 ,  車輪型ロボット ,  制御システム ,  設計