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J-GLOBAL ID：202102278743312238   整理番号：21A0234008

回転行列指向視覚慣性オンライン初期化【JST・京大機械翻訳】

Rotation Matrix Oriented Visual Inertial Online Initialization

著者 (4件)： Zheng Tao (Beijing University of Technology,Faculty of Information Technology,Beijing,China,100124) ,  Zuo Guoyu (Beijing University of Technology,Faculty of Information Technology,Beijing,China,100124) ,  Xu Zichen (Beijing University of Technology,Faculty of Information Technology,Beijing,China,100124) ,  Gong Daoxiong (Beijing University of Technology,Faculty of Information Technology,Beijing,China,100124)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： RCAR  ページ： 128-133  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 単眼視慣性システムにおいて,正確なリアルタイム初期化状態推定器は,定常運転を維持するためのシステムの必要条件である。しかしながら,ほとんどの現在の単眼視慣性システムの初期化において,ジャイロスコープバイアス,加速度計バイアスおよび速度のような他の外部パラメータに対する回転行列の影響は,しばしば無視される。さらに,大域的最適化において,スライディングウィンドウにおけるキーフレーム制約は完全に利用されず,推定経路誤差の連続蓄積をもたらす。上記の問題を解決するために,オンライン外部キャリブレーションと相対姿勢ベース限界化による初期化状態推定器に基づく単眼視慣性システムを提案した。このシステムでは,カメラとIMUの外部パラメータを初期化段階で較正し,速度,ジャイロスコープバイアス,加速度計バイアス,スケール因子,および重力の推定を行い,相対姿勢最適化法を採用して,最適化ウィンドウで限界化し,次に大域的最適化に入力するキーフレームの制約関係を保持する。実験は,著者らのシステムが初期化においてリアルタイムで正確な推定を与えることができて,連続的誤差累積によってさえ,より安定で正確な姿勢推定を実現できることを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  最適化 ,  *視覚 ,  重力 ,  加速度計 ,  状態推定 ,  バイアス ,  必要条件 ,  ジャイロスコープ ,  スケール因子
準シソーラス用語： *回転行列 ,  大域的最適化 ,  姿勢推定 ,  実時間 ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 回転行列 ,  視覚 ,  慣性 ,  オンライン ,  初期化