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J-GLOBAL ID：202102279900124482   整理番号：21A3063717

TBOT高速ケーブル駆動パラレルロボットの性能シミュレーションとエネルギー解析【JST・京大機械翻訳】

Performance Simulation and Energetic Analysis of TBot High-Speed Cable-Driven Parallel Robot

著者 (5件)： Duan Jinhao (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Shao Zhufeng (State Key Laboratory of Tribology and Institute of Manufacturing Engineering, Beijing Key Lab of Precision/Ultra-Precision Manufacturing Equipment and Control, Beijing 100084, China;) ,  Shao Zhufeng (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Zhang Zhaokun (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Peng Fazhong (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 14  号： 2  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： シリアルロボットと比較して,並列ロボットは,高い剛性と良い動特性の利点を持った。ケーブルによって剛直な四肢を置き換えることによって,ケーブル駆動パラレルロボット(CDPR)は,構造と軽量において大いに簡略化した。TBotと名付けたパッシブロッドとばねにより引張された高速CDPRを設計した。ロボットは,古典的デルタ並列ロボットとしてSCARA運動を実現できる。TBotとDeltaの比較解析を行い,CDPRと剛体並列ロボットの性質を明らかにし,重要な問題を同定し,産業応用を促進する。両ロボットの性能を,典型的なAdapt運動軌跡の下でシミュレーションで解析した。結果は,TBotが低コスト,低慣性,低エネルギー消費,および調節可能作業空間の利点を持ち,大きな応用可能性を持つことを示した。TBotのエネルギー消費を議論し,そして,軌道計画を,受動ばねの影響を考慮して,エネルギー消費をさらに減らすために,遺伝的アルゴリズムによって研究した。最後に,DeltaよりもAdpet運動のための30%少ないエネルギー消費に基づいて,TBotの軌道計画を通して,余分な14.3%のエネルギーを節約した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  簡素化 ,  作業空間 ,  *ロボット ,  剛性 ,  *ケーブル ,  エネルギー消費 ,  遺伝的アルゴリズム
準シソーラス用語： エネルギー解析 ,  軌道計画 ,  *パラレルロボット ,  パッシブ ,  運動軌道 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ケーブル駆動パラレルロボット ,  並列機構 ,  運動学 ,  動力学 ,  軌道計画

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： TBOT ,  ケーブル ,  パラレルロボット ,  性能シミュレーション ,  エネルギー解析