モジュール指アプローチからの器用グリッパ合成【JST・京大機械翻訳】

Rahman Nahian; Canali Carlo; Caldwell Darwin G.; Cannella Ferdinando

文献

J-GLOBAL ID：202102280070493304 整理番号：21A1775657

モジュール指アプローチからの器用グリッパ合成【JST・京大機械翻訳】

Dexterous Gripper Synthesis From Modular Finger Approach

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資料名：
号： IDETC-CIE2017 ページ： Null 発行年： 2017年
JST資料番号： A0478C 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ハンドマニピュレーションのようなデキタスグリッパ要求は,人間の手が独特である能力である。多数のセンサ,自由度,適応性を手の対象の複数性に対処する適応性は,ロボットグリッパにおけるこれらの能力を複製する研究者を動機づける。グリッパまたは把持デバイスの開発は,多くの展望から取り組まれている:例えば,剛性または柔軟性,制御のアプローチ,劣駆動機構の使用など,グリッパ合成における材料の使用。把持モデリングの数学的定式化,操作も対処した;しかし,非ホロノミック運動の存在により,物理的グリッパにおいて行動を複製することは困難である。また,グリッパ設計において,ソフトまたは非剛体材料を使用するための人間の手 urと類似のスキルを達成し,それは,工業用グリッパにおける速度と精度要求とは対照的である。このジレンマでは,モジュール指アプローチの開発による問題を扱う。モジュール指は,2つのよく知られた機構によって構築され,グリッパ配置における異なる数におけるそのようなモジュール指の利用は,操作の多くの上昇課題を解決できる。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの設計・製造・構造要素

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