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J-GLOBAL ID：202102280733905729   整理番号：21A1722950

距離センサ評価への応用によるカメラ較正のための正確なレーザスキャナ

Accurate laser scanner to camera calibration with application to range sensor evaluation

著者 (5件)： Fuersattel Peter (Pattern Recognition Lab, University of Erlangen - Nuremberg, Erlangen, Germany) ,  Fuersattel Peter (Metrilus GmbH, Erlangen, Germany) ,  Plank Claus (Ostbayerische Technische Hochschule Regensburg, Regensburg, Germany) ,  Maier Andreas (Pattern Recognition Lab, University of Erlangen - Nuremberg, Erlangen, Germany) ,  Riess Christian (Pattern Recognition Lab, University of Erlangen - Nuremberg, Erlangen, Germany)
資料名： IPSJ Transactions on Computer Vision and Applications (Web)  (IPSJ Transactions on Computer Vision and Applications (Web))
巻： 9  号： 1  ページ： 1-12  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0116A  ISSN： 1882-6695  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチモーダル感覚データは,多くのコンピュータビジョンとロボット作業において重要な役割を果たす。1つの一般的なマルチモーダルペアはカメラとレーザスキャナである。両モダリティからのデータをオーバレイし,結合利用するためには,センサを較正する,すなわちセンサ間の空間関係を得る必要がある。そのような較正は,両センサが全く異なるデータ:カメラは色や輝度情報を出力し,レーザスキャナは3Dの点を出力するので課題である。しかし,いくつかのレーザスキャナは,さらに反射率を提供し,カメラに対する較正を良好に実現可能にする。この目的のため,まず両モダリティの座標系の粗いアラインメントを推定した。次に,レーザスキャナ反射率を用いてシーンの仮想画像を計算した。次に,仮想画像とカメラ画像に対するステレオ較正を用いて,精密で高精度な較正を計算した。著者らの実験における精度はカメラ-カメラステレオセットアップと同等であり,他のターゲットベースの較正アプローチの他のものより優れている。これは,提案アルゴリズムが点群を輝度画像と確実に統合することを示した。応用例として,較正結果を使用して距離カメラに対する地上検証距離画像を得た。さらに,このデータを用いてMicrosoft Kinect V2飛行時間とIntel RealSense R200構造化光カメラの精度を調べた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *センサ ,  *キャリブレーション ,  *レーザスキャナ ,  *多モード ,  性質 ,  輝度 ,  反射率 ,  アラインメント
準シソーラス用語： *カメラ校正 ,  *マルチモーダル ,  *距離センサ ,  空間関係

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (29件)：

• Generic 3D obstacle detection for AGVs using time-of-flight cameras; 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS); 2016; 4119-4124; CR1; S Buck, R Hanten, K Bohlmann, citation_author=A Zell
• Astrobee: A New Platform for Free-Flying Robotics on the International Space Station; Proceedings of the International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2016); 2016; CR2; citation_author=T Smith
• Initial Pose Estimation using PMD Sensor during the Rendezvous Phase in On-Orbit Servicing Missions; 27th AAS/AIAA Space Flight Mechanics Meeting; 2017; CR3; K Klionovska, citation_author=H Benninghoff
• Leo M, Natale A, Del-Coco M, Carcagnì P, Distante C (2017) Robust Estimation of Object Dimensions and External Defect Detection with a Low-Cost Sensor. J Nondestruct Eval 36(1).
• Rauscher G, Dube D, Zell A (2014) A Comparison of 3D Sensors for Wheeled Mobile Robots In: 2014 International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-13).Padova.

タイトルに関連する用語 (5件)： 距離センサ ,  評価 ,  応用 ,  カメラ較正 ,  レーザスキャナ