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J-GLOBAL ID：202102281628150920   整理番号：21A0011414

自律運転のための局所軌道計画と追跡制御の統合設計【JST・京大機械翻訳】

Integrated Design of Local Trajectory Planning and Tracking Control for Autonomous Driving

著者 (5件)： Wang Yang (China North Vehicle Research Institute,Unmanned Ground System Research Center,Beijing,China) ,  Cheng Wen (China North Vehicle Research Institute,Unmanned Ground System Research Center,Beijing,China) ,  Li Shengfei (China North Vehicle Research Institute,Beijing,China) ,  Cui Xing (China North Vehicle Research Institute,Beijing,China) ,  Su Bo (China North Vehicle Research Institute,Beijing,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICUS  ページ： 1114-1120  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,制約付き最適化フレームワークに基づくリアルタイム局所軌道計画と追跡制御アルゴリズムを記述し,非構造化環境で動作する自律車両に適用できる。一次新規性は,軌道計画のフレームワークにおいて,与えられたグローバル経路に沿った閉ループ情報予測の使用であり,すなわち,軌道計画で使用される参照速度と軌道ポイントを,低レベル追跡制御によって作り出す。パラメトリック立方Bezier曲線に基づく連続曲率経路平滑化アルゴリズムを最初に採用して,与えられた大域的経路を平滑化し,方法点の規則配列によって提示した。障害物フリー動的実行可能軌道計画問題を逐次凸最適化手順によって注意深く定式化した。解法軌跡ポイントは,フィードフォワードとフィードバック追跡制御のために使用した。提案したアルゴリズムは,8輪独立駆動車のための計画と制御モジュールのコアで,タスクベースのオフロード自律運転試験における障害物回避能力を実証した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  曲率 ,  フィードフォワード ,  *平滑化 ,  運転試験 ,  追従制御 ,  定式化 ,  障害物回避 ,  Bezier曲線
準シソーラス用語： 自律性 ,  *軌道計画 ,  制御アルゴリズム ,  実時間 ,  凸最適化 ,  制約付最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律 ,  軌道計画 ,  追跡制御 ,  統合設計