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J-GLOBAL ID：202102281677176221   整理番号：21A0233239

ディジタルフィルタとLIDARデータに基づく農村環境における自律ナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

Autonomous Navigation in Rural Environment based on Digital Filters and LIDAR Data

著者 (3件)： Maksimychev Evgenii (Innopolis University,Autonomous Transportation Systems Lab) ,  Gafurov Salimzhan (Innopolis University,Autonomous Transportation Systems Lab) ,  Shapovalov Igor (Innopolis University,Autonomous Transportation Systems Lab)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： NIR  ページ： 1-6  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 道路検出は自律運転における必須問題の1つである。道路検出の一般的手法は,予め決められた高精度ディジタルマップに基づいている。このようなアプローチは都市位置において良い働きをする。それらの外では,農村環境において,そのような地図の構築と保管と伝達は非常に挑戦的な作業である。さらに,農村環境は自然および人的因子により急速に変化することが知られている。これらの因子は都市環境に適した最先端の手法の実施を制限する。本論文では,詳細な事前マップなしにセンサ知覚システムに基づく道路表面検出を行う手法を提示した。自動車から全ての周辺点までの距離を計算し,ディジタルフィルタと距離ダッシュの観測によってこのデータを処理することにより,得られた表面上の道路境界を検出した。道路境界に対する自動車位置の道路検出計算を行った。このようなアプローチは,車両が経路路点に到達するための実行可能な軌跡を生成することを可能にする。生成された軌道は,車両オドメトリーとIMUデータを考慮して更新される。農村環境において,実物大自律車両ナビゲーションに関するアプローチの性能を実証した。得られた結果は,このアプローチが,車両が,確実に,そして,高速で,農村環境においてナビゲートすることを可能にすることを証明した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自動車 ,  ヒューマンファクタ ,  道路 ,  路面 ,  *ディジタルフィルタ ,  都市 ,  *農村 ,  センサ ,  都市環境
準シソーラス用語： 自律性 ,  ディジタル地図 ,  高精度 ,  オドメトリ ,  LIDARデータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： ディジタルフィルタ ,  LIDARデータ ,  農村 ,  環境 ,  自律 ,  ナビゲーション