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J-GLOBAL ID：202102281939976192   整理番号：21A3127336

確率論理と場所概念モデルの結合による確率的プランニング

著者 (6件)： 長谷川翔一 (立命館大) ,  谷口彰 (立命館大) ,  萩原良信 (立命館大) ,  エルハフィ ロトフィ (立命館大) ,  中島毅士 (立命館大) ,  谷口忠大 (立命館大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.2H2-01  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自律ロボットが物体検索タスクを遂行するために,各環境における物体が存在する場所の知識を効率的に獲得することについて研究。
・確率的論理型プログラミング言語ProbLog,SLAMマルチモーダル情報に基づく場所概念獲得のMLDAを組み合わせた手法を提案。
・ロボットの探索場所への移動回数や移動距離を検証し,提案手法の有効性を検証。

シソーラス用語： *自律ロボット ,  検出 ,  物体認識 ,  *知識獲得 ,  論理型言語 ,  位置測定 ,  距離 ,  *探索行動
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  移動距離 ,  物体検出 ,  論理型プログラミング言語

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (10件)：

• Y. Zhang, G. Tian, L. Jiaxing, M. Zhang, and S. Zhang, “Efficient Dynamic Object Search in Home Environment by Mobile Robot: A Priori Knowledge-Based Approach,” IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol. 68, no. 10, pp. 9466-9477, 2019.
• D. Paulius and Y. Sun, “A Survey of Knowledge Representation in Service Robotics,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 118, pp. 13-30, 2019.
• Y. Furuta, K. Okada, Y. Kakiuchi, and M. Inaba, “An Everyday Robotic System that Maintains Local Rules using Semantic Map based on Long-term Episodic Memory,” in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Spain, 2018.
• L. Kostavelis and A. Gasteratos, “Semantic mapping for mobile robotics tasks: A survey,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 66, pp. 86-103, 2015.
• L. De Raedt, A. Kimmig, and H. Toivonen, “ProbLog: A Probabilistic Prolog and Its Application in Link Discovery,” in International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI), India, 2007.

タイトルに関連する用語 (4件)： 確率論理 ,  概念モデル ,  確率 ,  プランニング