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J-GLOBAL ID：202102282271929256   整理番号：21A0229535

多脚バイオニックソフトロボットの設計と構造解析【JST・京大機械翻訳】

Design and structure analysis of multi-legged bionic soft robot

著者 (6件)： Xu Junjun (Zhejiang University,State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems,Hangzhou,China) ,  Liu Bo (Zhejiang University,State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems,Hangzhou,China) ,  Li Kangjie (Zhejiang University,State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems,Hangzhou,China) ,  Feng Yixiong (Zhejiang University,State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems,Hangzhou,China) ,  Zheng Hao (Hangzhou Innovation Institute, Beihang University,Hangzhou,China) ,  Gao Yicong (Zhejiang University,State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems,Hangzhou,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICAMechS  ページ： 180-185  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： カニのクローリング挙動とその構造特性に触発されて,本研究は障害物を乗り越える4つの脚のソフトロボットを調査する。超弾性特性を有するゴム材料によって,ソフトロボットの脚継手を,ワイヤ引抜機構を通して曲げるように駆動した。ソフトロボットの脚構造は,空間運動を作り出すことができて,ロボットの4つの脚は,脚関節の周期的曲げを通して交互に移動することができた。ワイヤ引抜機構による引張の程度が異なるため,脚継手の大きな角度を有する曲げ挙動を達成した。超弾性構成モデルを用いて,ロボットの本体のゴム部品の機構を分析し,そして,著者らは,ワイヤー引抜構造の牽引力と脚の曲げ角度の間の関係を解析した。このように,ステアリング歯車角度とロボットの四足位置の間の関係を,幾何学を通して得た。シミュレーションは,応力,歪および疲れ寿命のような性能を達成するために,ロボットの本体を最適化するための簡単な方法を提供した。本研究はさらに,障害物の上にアイテムを配信できるソフトロボットの開発に役立つ。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 幾何学 ,  最適化 ,  構造解析 ,  *ロボット ,  引張 ,  疲れ寿命 ,  金属線 ,  超弾性 ,  構造特性 ,  足関節 ,  構成モデル
準シソーラス用語： 曲げ角 ,  弾性特性 ,  牽引力 ,  *ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 脚 ,  設計 ,  構造解析