文献

J-GLOBAL ID：202102282417400450   整理番号：21A3308445

眼球内ロボティックインターベンショナルシステム(iORBIS):遠位作動装置挿入と自動工具変化のための機械設計【JST・京大機械翻訳】

intraOcular RoBotic Interventional System (iORBIS): Mechanical design for distally-actuated instrument insertion and automatic tool change

著者 (6件)： Chen Cheng-Wei (Electrical Engineering, National Taiwan University, No. 1, Sec. 4, Roosevelt Rd., Taipei, 10617, Taiwan) ,  Chen Hsing-Chi (Electrical Engineering, National Taiwan University, No. 1, Sec. 4, Roosevelt Rd., Taipei, 10617, Taiwan) ,  Yang Hung-Yu (Electrical Engineering, National Taiwan University, No. 1, Sec. 4, Roosevelt Rd., Taipei, 10617, Taiwan) ,  Zeng Xiang-Yan (Electrical Engineering, National Taiwan University, No. 1, Sec. 4, Roosevelt Rd., Taipei, 10617, Taiwan) ,  Wu Xian-Hao (Electrical Engineering, National Taiwan University, No. 1, Sec. 4, Roosevelt Rd., Taipei, 10617, Taiwan) ,  Chen Po-Chih (Electrical Engineering, National Taiwan University, No. 1, Sec. 4, Roosevelt Rd., Taipei, 10617, Taiwan)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 167  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 平行四辺型遠隔中心運動(RCM)機構は,眼内手術ロボットで集中的に展開されている。しかし,従来の平行四辺形ベースのRCM機構における装置線形運動の作動は,エンドエフェクタの近くに設置された線形アクチュエータによって主に行われる。この設計は,ロボットの患者側の体積と質量を必然的に増加させる。本研究では,遠位駆動装置挿入と退縮を可能にする新しい平行四辺形RCM機構を提示した。既存の研究と比較して,提案した機構は単純な設計で他の回転自由度から並進運動を切り離す。この特徴は,網膜下注入のような繊細な処置の安全性をさらに高める可能性がある。運動学解析に基づいて,組立誤差推定と補正のための方法を開発した。さらに,自動計測器をロボットマニピュレータと統合した。プロトタイプシステムについて実験を行い,提案した設計の実現可能性を検証した。RCM精度は0.5mm以上を示した。外科的器具を切り替えるのに必要な時間は10秒以下と実証した。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 網膜 ,  ロボット ,  機械設計 ,  重心 ,  線形性 ,  アクチュエータ ,  自動計測 ,  *眼球 ,  並進 ,  プロトタイプ ,  医用ロボット
準シソーラス用語： 誤差推定 ,  手術ロボット ,  平行四辺形 ,  ロボットマニピュレータ ,  回転自由度 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 手術ロボット ,  遠隔重心運動 ,  組立誤差推定 ,  自動計器交換装置

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 眼球 ,  作動装置 ,  工具 ,  機械設計