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J-GLOBAL ID：202102282544024242   整理番号：21A0109937

産業用ロボットの空間軌道シミュレーション解析【JST・京大機械翻訳】

Spatial Trajectory Simulation and Analysis of Industrial Robot

著者 (5件)： Zhang Kaixiang (昆明理工大学 机電工程学院,云南 昆明650500) ,  Chen Jiupeng (昆明理工大学 机電工程学院,云南 昆明650500) ,  Xiong Binzhou (昆明理工大学 机電工程学院,云南 昆明650500) ,  Li Qi (昆明理工大学 机電工程学院,云南 昆明650500) ,  Hu Qiongqiong (昆明理工大学 机電工程学院,云南 昆明650500)
資料名： Dianzi Keji  (Dianzi Keji)
巻： 33  号： 10  ページ： 26-32  発行年： 2020年 
JST資料番号： C4424A  ISSN： 1007-7820  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボットのモデリングと軌道計画はロボット制御の基礎である。ABB_IRB120型産業用ロボットの構造特徴に対して、D-H法により数学モデルを構築し、モンテカルロ法を用いて作業空間を分析した。MATLABRoboticsToolboxを用いて,このロボットの運動学シミュレーションおよび2つの点間の点対点軌道計画を行った。RoboticsToolboxの軌道計画機能の限界に対して、二次開発を通じて、循環アルゴリズムを増加し、このツールボックスの軌跡計画応用範囲を拡大し、シミュレーションのロボット末端アクチュエータを連続の複雑な空間運動曲線を生成できる。最後に、平面余弦曲線と空間螺旋曲線に対してリアルタイムシミュレーションを行い、その結果、生成した軌跡は設定軌跡とほぼ一致し、運動パラメータの有効性は95.2%以上に達し、このアルゴリズムの実行可能性と有効性を証明した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モンテカルロ法 ,  アルゴリズム ,  *シミュレーション ,  作業空間 ,  *ロボット ,  *産業用ロボット ,  数学モデル ,  アクチュエータ ,  有効性 ,  構造特性
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  ツールキット ,  ロボット制御 ,  リアルタイムシミュレーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 産業用ロボット ,  軌道 ,  シミュレーション解析