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J-GLOBAL ID：202102282669592509   整理番号：21A2570716

タンデム力センサの開発と応用【JST・京大機械翻訳】

Development and Application of a Tandem Force Sensor

著者 (3件)： Zhang Zhijian ,  Chen Youping ,  Zhang Dailin
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 20  号： 21  ページ： 6042  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 接触作業のためのロボット教育において,手によって発揮される牽引力を正確に認識するだけでなく,ロボット端での接触力を知覚することが必要である。牽引力および接触力を検出するタンデム力センサを開発した。タンデム力センサの要素として,円筒牽引力センサを開発し,手による牽引力を検出した。その構造は,操作する人間に適しているように設計して,そのシリンダ形弾性構造体の機械モデルを解析した。較正後,円筒牽引力センサは,小さな誤差で力/モーメントを検出できることを証明した。次に,タンデム力センサを,開発した円筒牽引力センサと手首力センサに基づいて開発した。ドロースイッチのロボット教育実験を行い,その結果,開発した牽引力センサは操作が簡単で,タンデム力センサが牽引力および接触力の知覚を達成できることを確認した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 教育 ,  相互作用 ,  ロボット ,  円筒 ,  シリンダ ,  弾性 ,  *直列接続 ,  力学モデル ,  モーメント ,  構造体
準シソーラス用語： 接触力 ,  力センサ ,  牽引力 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： タンデム力センサ ,  牽引力センサ ,  人間-ロボット相互作用 ,  接触作業 ,  模倣学習

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (32件)：

• Argall, B.D.; Chernova, S.; Veloso, M.; Browning, B. A Survey of Robot Learning from Demonstration. Robot. Auton. Syst. 2009, 57, 469-483.
• Oudeyer, P.Y. Socially Guided Intrinsic Motivation for Robot Learning of Motor Skills. Auton. Robot. 2013, 36, 273-294.
• Erden, M.S.; Billard, A. Robotic Assistance by Impedance Compensation for Hand Movements While Manual Welding. IEEE Trans Cybern 2016, 46, 2459-2472.
• Song, C.; Liu, G.; Zhang, X.; Zang, X.; Xu, C.; Zhao, J. Robot Complex Motion Learning Based on Unsupervised Trajectory Segmentation and Movement Primitives. ISA Trans 2020, 97, 325-335.
• Xu, J.; Hou, Z.; Wang, W.; Xu, B.; Zhang, K.; Chen, K. Feedback Deep Deterministic Policy Gradient with Fuzzy Reward for Robotic Multiple Peg-in-Hole Assembly Tasks. IEEE Trans. Ind. Inform. 2019, 15, 1658-1667.

タイトルに関連する用語 (4件)： タンデム ,  力センサ ,  開発 ,  応用