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J-GLOBAL ID：202102283596984143   整理番号：21A0575336

不確実性を有するデルタロボットのための適応ロバスト制御の最適設計:ファジィ集合ベースアプローチ【JST・京大機械翻訳】

Optimal Design of Adaptive Robust Control for the Delta Robot with Uncertainty: Fuzzy Set-Based Approach

著者 (4件)： Wu Linlin (National Engineering Laboratory for Highway Maintenance Equipment, Chang’an University, Shaanxi, Xi’an 710065, China) ,  Zhao Ruiying (National Engineering Laboratory for Highway Maintenance Equipment, Chang’an University, Shaanxi, Xi’an 710065, China) ,  Li Yuyu (National Engineering Laboratory for Highway Maintenance Equipment, Chang’an University, Shaanxi, Xi’an 710065, China) ,  Chen Ye-Hwa (The George W. Woodruff School of Mechanical Engineering Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA 30332, USA)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 10  号： 10  ページ： 3472  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 不確かなデルタロボットのための最適制御設計を本論文で提案した。Deltaロボットの不確実因子は,未知の動的パラメータ,残留振動障害,および非線形継手摩擦を含み,それは(多分高速)時変および有界である。ファジィ集合理論的アプローチを創造的に用いて,システム不確実性を記述した。ファジィ動的モデルに基づく適応ロバスト制御を確立した。漏洩項とデッドゾーンから成る適応機構を設計し,不確実性情報を推定した。最適設計をデルタロボットのために構築し,ファジィ集合ベース性能指標を最小化することによって解いた。従来のファジィ制御法(if-thenルールベース)と異なり,提案した制御方式は決定論的でファジィに最適化される。この最適設計の閉形式における大域的解は常に存在し,独特であることが証明された。本研究は,不確実性に関係なくシステム性能を保証するために,デルタ並列ロボットが新しい最適制御を提供する。提案した制御の有効性を一連のシミュレーション実験によって説明した。結果は,他のロボットにおける更なる応用が実現可能であることを明らかにした。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  シミュレーション ,  *不確実性 ,  *ロボット ,  動的系 ,  ダイナミックモデル ,  *ファジィ集合 ,  制御方式 ,  曖昧さ ,  ファジィ制御 ,  ルールベース
準シソーラス用語： 閉形式 ,  決定論 ,  システム性能 ,  有界 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： デルタロボット ,  ファジィ動的システム ,  適応ロバスト制御 ,  ファジィ集合理論 ,  最適設計

分類 (3件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  論理代数  (JB03000H) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (42件)：

• Borchert, G.; Battistelli, M.; Runge, G.; Raatz, A. Analysis of the mass distribution of a functionally extended delta robot. Robot. Comput.-Integr. Manuf. 2015, 31, 111-120.
• Correa, J.E.; Toombs, J.; Toombs, N.; Ferreira, P.M. Laminated micro-machine: design and fabrication of a flexure-based delta robot. J. Manuf. Process. 2016, 31, 370-375.
• Coronado, E.; Maya, M.; Cardenas, A.; Guarneros, O.; Piovesan, D. Vision-based control of a delta parallel robot via linear camera-space manipulation. J. Intell. Robot. Syst. 2017, 85, 93-106.
• Bekelis, K.; Radwan, T.A.; Desai, A.; Roberts, D.W. Frameless robotically targeted stereotactic brain biopsy: feasibility, diagnostic yield, and safety. J. Neurosurg. 2012, 116, 1002-1006.
• Lin, Y.; Wang, X.; Wu, F.; Chen, X.; Wang, C.; Shen, G. Development and validation of a surgical training simulator with haptic feedback for learning bone-sawing skill. J. Biomed. Inform. 2014, 48, 122-129.

タイトルに関連する用語 (6件)： 不確実性 ,  デルタ ,  ロボット ,  適応ロバスト制御 ,  最適設計 ,  ファジィ集合