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J-GLOBAL ID：202102284084327697   整理番号：21A1820176

6脚歩行機械の速度/力容量【JST・京大機械翻訳】

Velocity/Force Capacities of a Six-Legged Walking Machine

著者 (3件)： Tian Yuan (Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Gao Feng (Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Liu Jimu (Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IDETC-CIE2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 6脚ロボットは作動冗長性を有する信頼できる機関車である。本論文では,幾何学的および数値的に6脚高負荷ロボットの力および速度容量を解析した。体プラットフォームと作動の間の全体Jacobiは,最初に計算されている。次に,プラットフォーム操作空間におけるロボット速度/力ポリトープを得るために,幾何学的計算アプローチを提案した。関節トルクと速度のシステム物理的制約を考慮して,タスク空間容量を定量的に与えた。さらに,最大速度/力の大きさ,与えられた方向に沿った最大速度/力および最大等方性速度/力を含む,いくつかの容量指数も調べた。最後に,ロボット能力を異なる支持脚で数値的に解析した。結果は,ロボットの高いペイロード容量を検証し,タスク空間性能に及ぼす異なる歩行パラメータの影響を明らかにした。提案手法は,一般的で便利なフレームワークで提案され,従って,作動冗長性を有する任意の多足歩行機械の定量的性能評価に有益である。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 冗長性 ,  ロボット ,  機関車 ,  ペイロード ,  等方性 ,  *歩行機械 ,  性能評価
準シソーラス用語： ポリトープ ,  多足歩行 ,  関節トルク ,  最高速度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 歩行機械 ,  力