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J-GLOBAL ID：202102284697409153   整理番号：21A3127122

食品把持のための受動関節を有する低出力単駆動スティック指ハンドの開発

著者 (6件)： 有田輝 (立命館大) ,  寺下昇吾 (立命館大) ,  橋本泰隆 (立命館大) ,  王忠奎 (立命館大) ,  川村貞夫 (立命館大) ,  川村貞夫 (チトセロボティクス)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.1G4-06  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・食品産業用として,個体差大への対応,洗浄しやすさ,小さい把持力を持つロボットハンドを開発。
・従来製品の課題であるソフトハンドの耐薬品性や耐久性の低さを改善するためステンレス製のロボットハンドを開発。
・アクチュエータを1個として洗浄しやすさを実現,受動関節を有する3指のハンドとし,小さな力で対象物の形状になじみよくしたハンドを実現。

シソーラス用語： *食品工業 ,  把持【操作】 ,  個体差 ,  性質 ,  洗浄 ,  *ロボットハンド ,  耐化学性 ,  耐久性 ,  ステンレス鋼 ,  *関節【生体】 ,  *受動関節 ,  *筋骨格系
準シソーラス用語： ステンレス ,  食品産業 ,  洗浄性 ,  耐薬品性

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• Y. Yamanaka, S. Katagiri, H. Nabae and K. Suzumori: “Development of a Food Handling Soft Robot Hand Considering a High-speed Pick-and-place Task,” Proc. of IEEE/SICE Int. Symposium on System Integration, pp. 87-92, 2020.
• Y. Makiyama, Z. Wang and S. Hirai: “A Pneumatic Needle Gripper for Handling Shredded Food Products,” Proc. of IEEE Int. Cof. on Real-time Computing and Robotics, pp. 183-187, 2020.
• H. Dobashi, J. Hirooka, T. Fukao, Y. Yokokohji, A. Noda, H. Nagano, T. Nagatani, H. Okuda and K. Tanaka: “Robust grasping strategy for assembling parts in various shapes,” Advanced Robotics, vol. 28, no. 15, pp. 1005-1019, 2014.

タイトルに関連する用語 (7件)： 食品 ,  把持 ,  受動関節 ,  低出力 ,  スティック ,  指 ,  開発