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J-GLOBAL ID：202102284932205051   整理番号：21A1301351

アビオニクスシステム試験用の二重アームロボットのデイゼンと最適化【JST・京大機械翻訳】

Deisgn and Optimization of Dual-Arm Robot for Avionics System Testing

著者 (6件)： Yang Yiqi (Shanghai Jiao Tong University,SJTU-Paris Tech Elite Institute of Technology,Shanghai,China) ,  Sun Tao (Shanghai Hangyi Research Institute of High-tech development,Shanghai,China) ,  Zhang Zhuangzhuang (Shanghai Jiao Tong University,School of Mechanical Engineering,Shanghai,China) ,  Xie Kaiyi (Shanghai Jiao Tong University,SJTU-Paris Tech Elite Institute of Technology,Shanghai,China) ,  Zhu Xiaoxiao (Shanghai Jiao Tong University,School of Mechanical Engineering,Shanghai,China) ,  Cao Qixin (Shanghai Jiao Tong University,School of Mechanical Engineering,Shanghai,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： WCMEIM  ページ： 31-35  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,キャビネットの限られた空間に従って,航空工学システム試験のためのデュアルアームロボットを提案した。ロボットは,2つの商用協調ロボットKUKA LBRIIWA7,各側面の1つのプリズム関節を有するロボット胴体,および制御ユニットを含んだ。修正D-H法に基づいて,本論文は2つのアームの運動学モデルを確立した。一方,二重アームロボットの作業空間を,幾何学的方法とモンテカルロ法の両方によって得た。2つの結果の共通部分は,よく整合した。エンドエフェクタを考慮することを通して,航空工学システム試験ロボットのためのいくつかの判定基準を上げて,ロボットのパラメータを最適化した。MATLABのロボットツールボックスを用いて,すべての目標点の逆運動学を,必要に応じて解決した。結果は,著者らの提案したデュアルアームロボットが,すべての航空工学システム試験ターゲットのために少なくとも1つの実行可能な解決策を持ち,それはロボットの後の運動計画のための基礎を築くことを証明した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モンテカルロ法 ,  *最適化 ,  作業空間 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  キャビネット ,  プリズム ,  胴体 ,  *航空電子機器 ,  航空工学 ,  判定基準
準シソーラス用語： ツールキット ,  MATLAB ,  逆運動学 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： アビオニクス ,  システム試験 ,  アームロボット ,  最適化