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J-GLOBAL ID：202102285085447297   整理番号：21A0586514

自律クワッドロータのための単一ループMIMO軌道追跡コントローラ:制御点概念【JST・京大機械翻訳】

A Single-Loop MIMO Trajectory Tracking Controller for Autonomous Quadrotors: The Control Point Concept

著者 (2件)： Bae Han Woong (University of Alabama in Huntsville, Huntsville, AL, USA E-mail: [e-mail]) ,  Fahimi Farbod (University of Alabama in Huntsville, Huntsville, AL, USA E-mail: [e-mail])
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 39  号： 3  ページ： 438-451  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： SUMMARY:本論文では,制御点概念を用いたスライディングモード制御を劣駆動4ロータに対して提案した。提案した制御装置は,制御点の位置,4ロータの幾何学的中心からの変位点,およびヨー角を制御する。この方法は,制御行列反転における特異点問題を解決し,制御入力を導出するために多入力多出力方程式の利用を可能にする。滑り面を,ロールとピッチ角を安定化しながら,4つの出力を制御するために設計した。シミュレーションと実験結果は,パラメトリック不確実性の下で軌道の追跡における提案した制御装置の有効性とロバスト性を示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  滑り面 ,  *特異点 ,  有効性 ,  ロバスト性 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  ヨー角度 ,  軌道追跡 ,  行列反転 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (8件)： クワッドロータ ,  MIMO ,  滑り表面 ,  スライディングモード制御 ,  劣駆動システム ,  ゼロダイナミック ,  制御点 ,  幾何学的センター

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 自律 ,  クワッドロータ ,  ループ ,  MIMO ,  軌道追跡 ,  コントローラ ,  制御点 ,  概念