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J-GLOBAL ID：202102285172684277   整理番号：21A2529674

センサ予測可能性と測定誤差を持つ自動車様ロボットのための経路追跡戦略【JST・京大機械翻訳】

A Path Tracking Strategy for Car Like Robots with Sensor Unpredictability and Measurement Errors

著者 (5件)： Rayguru Madan Mohan ,  Elara Mohan Rajesh ,  Ramalingam Balakrishnan ,  Muthugala M. A. Viraj J. ,  Samarakoon S. M. Bhagya P.
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 20  号： 11  ページ： 3077  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,特定の内因性環境で動作し,ドア洗浄,壁衛生化などの様々なタスクを実行する,洗浄ロボットの運動制御によって触発された。これらのロボットのためのベースプラットフォーム運動は,一般的に4輪車の運動と類似している。洗浄と保全作業の大部分は,検出,経路計画,および制御を必要とする。運動コントローラジョブは,ロボットが望ましい経路または経路プランナーによって予め判定されたポイントのセットに従うことを確実にすることである。この制御ループは,一般に,車載センサとオドメトリーモジュールからのいくつかのフィードバックを必要とし,車輪の必要な速度入力を計算する。センサとオドメトリーモジュールが環境雑音,デッドレッキング誤差,およびキャリブレーション誤差の傾向があるので,制御入力は閉ループで満足な性能を提供しない。本論文では,不完全状態測定およびセンサ不正確さの存在下で,運動制御タスクを満たすためのロバストオブザーバベーススライディングモードコントローラを開発した。動的フィードバック線形化に用いる入力行列を推定するために,ロバスト固有オブザーバ設計を提案した。次に,得られた不確実な動力学を,スライディングモードコントローラを通して安定化した。提案したロバストオブザーバベースのスライディングモード技術は,測定不確実性の存在下で漸近軌道追跡を保証した。Lyapunovベースの安定性解析を用いて,閉ループシステムの収束を保証し,そして,提案戦略を,数値シミュレーションを通して,首尾よく検証した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *自動車 ,  不確実性 ,  保全 ,  *ロボット ,  安定性解析 ,  衛生 ,  閉ループ系 ,  センサ ,  ロバスト性 ,  *予測可能性 ,  環境騒音 ,  経路探索
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  軌道追跡 ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 経路追跡 ,  測定誤差 ,  ロバストな推定

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (24件)：

• Markets and Markets. Cleaning Robot Market by Product. 2015. Available online: http://www.marketsandmarkets.com/Market-Reports/cleaning-robot-market-22726569.html (accessed on 29 May 2020).
• Liu, K.; Wang, C. A technical analysis of autonomous floor cleaning robots based on us granted patents. Eur. Int. J. Sci. Technol. 2013, 2, 199-216.
• Hayat, A.A.; Parween, R.; Elara, M.R.; Parsuraman, K.; Kandasamy, P.S. Panthera: Design of a reconfigurable pavement sweeping robot. In Proceedings of the 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Montreal, QC, Canada, 20-24 May 2019; IEEE: New Jersey, NJ USA, 2019; pp. 7346-7352.
• Le, A.V.; Nhan, N.H.K.; Mohan, R.E. Evolutionary Algorithm-Based Complete Coverage Path Planning for Tetriamond Tiling Robots. Sensors 2020, 20, 445.
• Hayat, A.A.; Elangovan, K.; Rajesh Elara, M.; Teja, M.S. Tarantula: Design, Modeling, and Kinematic Identification of a Quadruped Wheeled Robot. Appl. Sci. 2018, 9, 94.

タイトルに関連する用語 (6件)： 予測可能性 ,  測定誤差 ,  自動車 ,  ロボット ,  経路追跡 ,  戦略