抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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・本研究においては,マスタースレーブシステムの遠隔操作における課題であるオペレータの実手と,マニピュレータの手部の形状の差異によって生じる不整合を解消する技術を提案。
・マニピュレータの形状に合わせてコントローラの重心位置を制御し,慣性モーメントとマニピュレータの見た目との不一致を低減させることを提案。
・関連研究のレビューを示した後,提案システム,実施した実験(2種類)の概要と結果を提示。