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J-GLOBAL ID：202102285434177480   整理番号：21A1977419

弾性手首駆動ベルトを有する3リンクロボットアームのためのセンサレスモード安定化【JST・京大機械翻訳】

Sensorless Modal Stabilization for Three-Link Robotic Arm With Elastic Wrist Drive Belt

著者 (1件)： Hosek Martin (Brooks Automation, Inc., Chelmsford, MA)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IDETC-CIE2001  ページ： 1953-1960  発行年： 2020年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 固有構造柔軟性を有する3リンク直接駆動ロボットマニピュレータのための制御システムを提示した。構造柔軟性は,ロボット運動制御器の動作に影響する望ましくない振動モードを導入し,閉ループシステムの不安定化をもたらす。これは,ロボットマニピュレータの剛体力学のためにのみ設計された従来の制御装置の実装のための主要な制限因子である。提示手法の基本的アイデアは,剛体動力学のために設計された軌道追跡部分と,支配的な柔軟動力学の減衰のために加えられた振動減衰補償器から成る複合制御装置を用いることである。振動減衰補償器は,減次状態観測器から得た支配的なフレキシブル動力学の推定状態で動作する。ロボットマニピュレータが,支配的な可撓性動力学が観察不可能で制御不能である位置において,ロボットマニピュレータを移動または保持することを可能にする機構を実行した。実験室試験の結果は,提示したアプローチが安定性と制御性能の改善につながることを示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  可制御性 ,  制御系 ,  防振 ,  *弾性 ,  振動モード ,  柔軟性 ,  補償装置 ,  閉ループ系 ,  運動制御
準シソーラス用語： 不安定化 ,  ロボットマニピュレータ ,  軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 弾性 ,  手首 ,  駆動ベルト ,  リンク ,  ロボットアーム ,  安定化