抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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オープンピット採掘の運転の間,運搬トラックの負荷位置はしばしば変化し,地形因子を考慮して最適なトラック輸送経路を計画する方法に関する新たな挑戦をもたらす。本論文では,高精度ディジタルマップに基づく経路計画法を提案した。それは2つの部分を含んでいる。1)切断ゾーンの高精度ディジタルマップを構築し,2)修正ハイブリッドA*アルゴリズムに基づく最適パスを計画する。最初に,著者らは,切断区域の障害物コストマップと表面粗さコストマップを作り出すために,異なる地形特性因子に基づく高精度マップを処理した。次に,2つのコストマップを融合し,経路計画のための最終コストマップを生成した。最後に,著者らは,ハイブリッドA*アルゴリズムのノード拡張と経路平滑化部分を改良するために,タイヤと地盤の間の接触コストを取り入れて,さらに,粗度を避けるアルゴリズム能力を強化した。ランダムテストを実行するために異なる地形分解能を有する実際の標高データを使用し,結果は地形因子を考慮しない経路と比較して,最適経路の全輸送コストが10%~20%減少することを示す。さらに,この方法はロバスト性を示した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】