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J-GLOBAL ID：202102286413470110   整理番号：21A0578418

新しい挑戦:最後の輸送部門におけるオープンピット鉱山の自律トラックのための経路計画【JST・京大機械翻訳】

A New Challenge: Path Planning for Autonomous Truck of Open-Pit Mines in The Last Transport Section

著者 (2件)： Zhao Ziyu ,  Bi Lin
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 10  号： 18  ページ： 6622  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： オープンピット採掘の運転の間,運搬トラックの負荷位置はしばしば変化し,地形因子を考慮して最適なトラック輸送経路を計画する方法に関する新たな挑戦をもたらす。本論文では,高精度ディジタルマップに基づく経路計画法を提案した。それは2つの部分を含んでいる。1)切断ゾーンの高精度ディジタルマップを構築し,2)修正ハイブリッドA*アルゴリズムに基づく最適パスを計画する。最初に,著者らは,切断区域の障害物コストマップと表面粗さコストマップを作り出すために,異なる地形特性因子に基づく高精度マップを処理した。次に,2つのコストマップを融合し,経路計画のための最終コストマップを生成した。最後に,著者らは,ハイブリッドA*アルゴリズムのノード拡張と経路平滑化部分を改良するために,タイヤと地盤の間の接触コストを取り入れて,さらに,粗度を避けるアルゴリズム能力を強化した。ランダムテストを実行するために異なる地形分解能を有する実際の標高データを使用し,結果は地形因子を考慮しない経路と比較して,最適経路の全輸送コストが10%~20%減少することを示す。さらに,この方法はロバスト性を示した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  トラック輸送 ,  最適航路 ,  タイヤ ,  分解能 ,  粗度 ,  平滑化 ,  *鉱山 ,  採掘 ,  輸送費 ,  ロバスト性 ,  *経路探索
準シソーラス用語： ディジタル地図 ,  高精度 ,  A*アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 知的採掘 ,  自律運搬 ,  計画マップ ,  ハイブリッドA*アルゴリズム ,  経路計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (38件)：

• Mukhopadhjay, A. Selection, maintenance, and relations of various parameters for off-highway hauling tires. Off-Highw. Haul. Surf. Mines Ed. Golosinski Sraje Balkema 1989, 153-159.
• Widdifield, L.; Riggle, R. The Big Picture: An Overview Approach to Surface Mining. Min. Eng. 2016, 24, 3-5. Available online: http://me.smenet.org/docs/Publications/ME/Issue/Feb_Web_Exclusive1.pdf (accessed on 1 August 2020).
• Corporation, V. A new approach to building haul roads. Eng. Min. J. 2015, 216, 46-49.
• Arai, T.; Pagello, E.; Parker, L.E. Advances in multi-robot systems. IEEE Trans. Robot. Autom. 2002, 18, 655-661.
• Farinelli, A.; Iocchi, L.; Nardi, D. Multi-robot systems: A classification focused on coordination. IEEE Trans. Syst. Man Cybern. Part B (Cybern.) 2004, 34, 2015-2028.

タイトルに関連する用語 (6件)： 輸送部門 ,  ピット ,  鉱山 ,  自律 ,  トラック ,  経路計画