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J-GLOBAL ID：202102286420591762   整理番号：21A3308406

受動的移動能力を有するスラスト推進型閉ループ脚プラットフォームの解析と実験【JST・京大機械翻訳】

Analysis and experiment of thrust-propelled closed-chain legged platform with passive locomotion ability

著者 (7件)： Wei Chaoran (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, PR China) ,  Sun Hongzhe (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, PR China) ,  Liu Ran (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing 100191, PR China) ,  Yao Yan-an (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, PR China) ,  Wu Jianxu (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, PR China) ,  Liu Yang (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, PR China) ,  Lu Yingxiang (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, PR China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 167  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 受動移動能力に関する現在の研究は,主に,エネルギー効率と歩行安定性を高めるために,オープンチェーン脚プラットフォームに焦点を合わせる。しかし,単一自由度(DOF)機構を有する閉鎖脚プラットフォームは,回転駆動特性,制御単純性,およびペイロード能力の利点を持っている。地上摩擦に対する依存性をさらに低減して,歩行効率を改善するために,閉じたチェーン受動運動脚プラットフォーム(CPLP)を提案した。最初に,脚機構を運動学解析に基づいて解析して,3つの異なる型の脚群を数学的用例として提案して,それの後,次元パラメータを最適化した。次に,歩行期間,水平地上の歩行臨界条件を,最適脚群レイアウトを定量的に分析するために,ゼロモーメント点(ZMP)原理に基づいて解析した。さらに,受動移動能力の臨界条件を解析し,次に動的シミュレーションによって検証した。最後に,一連の実験を行い,CPLPの性能を検証した。受動移動能力のこの研究は,閉鎖脚プラットフォームの高効率推力推進法に寄与する。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  チェーン ,  *推力 ,  最適設計 ,  ペイロード ,  自由度 ,  エネルギー効率
準シソーラス用語： 高効率 ,  受動歩行 ,  ゼロモーメントポイント ,  動的シミュレーション ,  臨界条件 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 受動歩行能力 ,  閉鎖鎖脚機構 ,  最適化設計 ,  ゼロモーメント点解析 ,  輸送の機械的コスト ,  エネルギー効率

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： 移動能力 ,  スラスト ,  推進 ,  型閉 ,  ループ ,  脚 ,  プラットフォーム ,  解析 ,  実験