抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本研究では,受動二足歩行ロボットの動的モデリングと解析のための一般的手法を示し,特に足-地面接触相互作用に焦点を当てた。本研究の主目的は,二足歩行モデルの支持足滑りおよび粘弾性散逸接触力に対処し,単純および二重支持相に対する動力学方程式を開発することである。本研究では,二足と地上の脚間の接触/衝撃の検出に対して特別な注意を払った。結果は,前進動力学を適用した多体系動力学で得られた。本研究では,多体システムダイナミックスの文脈において,異なるアプローチを扱ういくつかの力モデルを調べ,比較することを目的とした。ロボットの動的歩行中に発達した垂直接触力を,Hertz,Kelvin-Voight,HuntおよびCrossley,ランカランおよびNikraveh,およびFloresの幾つかのモデルを用いて評価した。この比較により,このモデルに対して最良に作用する垂直力は散逸非線形Flres接触力モデル(ヒステリシス減衰パラメータ-エネルギー散逸)であることを示した。同様に,摩擦接触/衝撃問題をBengisu方程式を用いて解いた。数値結果は,安定周期解がロバストであることを明らかにした。このモデルに対して最も効率的なものを得るために,積分器と分解能法も購入した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】