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J-GLOBAL ID：202102286857820152   整理番号：21A0614732

受動二足歩行ロボットの散逸接触と摩擦力の動的モデリング【JST・京大機械翻訳】

Dynamic Modeling of the Dissipative Contact and Friction Forces of a Passive Biped-Walking Robot

著者 (5件)： Corral Eduardo ,  Garcia M.J. Gomez ,  Castejon Cristina ,  Meneses Jesus ,  Gismeros Raul
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 10  号： 7  ページ： 2342  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,受動二足歩行ロボットの動的モデリングと解析のための一般的手法を示し,特に足-地面接触相互作用に焦点を当てた。本研究の主目的は,二足歩行モデルの支持足滑りおよび粘弾性散逸接触力に対処し,単純および二重支持相に対する動力学方程式を開発することである。本研究では,二足と地上の脚間の接触/衝撃の検出に対して特別な注意を払った。結果は,前進動力学を適用した多体系動力学で得られた。本研究では,多体システムダイナミックスの文脈において,異なるアプローチを扱ういくつかの力モデルを調べ,比較することを目的とした。ロボットの動的歩行中に発達した垂直接触力を,Hertz,Kelvin-Voight,HuntおよびCrossley,ランカランおよびNikraveh,およびFloresの幾つかのモデルを用いて評価した。この比較により,このモデルに対して最良に作用する垂直力は散逸非線形Flres接触力モデル(ヒステリシス減衰パラメータ-エネルギー散逸)であることを示した。同様に,摩擦接触/衝撃問題をBengisu方程式を用いて解いた。数値結果は,安定周期解がロバストであることを明らかにした。このモデルに対して最も効率的なものを得るために,積分器と分解能法も購入した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 衝撃 ,  粘弾性 ,  ヒステリシス ,  *ロボット ,  積分器 ,  運動論的方程式 ,  *二足歩行 ,  周期解 ,  *摩擦力 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 多体系 ,  接触力 ,  *二足歩行ロボット ,  摩擦接触 ,  垂直力 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 受動モデル ,  二足歩行 ,  衝撃と接触 ,  摩擦力 ,  散逸力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (33件)：

• McGeer, T. Passive dynamic walking. Int. J. Rob. Res. 1990, 9, 62-82.
• Steinkamp, P. A statically unstable passive hopper: Design evolution. J. Mech. Robot. 2017, 9, 011016.
• Collins, S.; Ruina, A.; Tedrake, R.; Wisse, M. Efficient bipedal robots based on passive-dynamic walkers. Science 2005, 307, 1082-1085.
• Collins, S.H.; Ruina, A. A bipedal walking robot with efficient and human-like gait. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Barcelona, Spain, 18-22 April 2005; pp. 1983-1988.
• Tedrake, R.; Zhang, T.W.; Fong, M.F. Actuating a simple 3D passive dynamic walker. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, New Orleans, LA, USA, 26 April-1 May 2004; pp. 4656-4661.

タイトルに関連する用語 (4件)： 二足歩行ロボット ,  散逸 ,  摩擦力 ,  動的モデリング