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J-GLOBAL ID：202102286899928039   整理番号：21A2570934

高精度意味マップの再構成【JST・京大機械翻訳】

Reconstruction of High-Precision Semantic Map

著者 (8件)： Tu Xinyuan ,  Zhang Jian ,  Luo Runhao ,  Wang Kai ,  Zeng Qingji ,  Zhou Yu ,  Yu Yao ,  Du Sidan
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 20  号： 21  ページ： 6264  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,LiDARポイントクラウドのためのリアルタイムのTrunced Signed Field(TSDF)ベースの三次元(3D)セマンティック再構成を提示して,それは,インクリメンタルな表面再構成と高度に正確な意味セグメンテーションを達成した。LiDARデータに関するリアルタイムにおける高精度3D意味再構成は,重要であるが,挑戦的である。高精度の照明検出と測距(LiDAR)データは,3D再構成のために大規模である。そこで著者らは,陰的表面をインクリメンタルに更新するための視線アルゴリズムを提案した。一方,より多くの意味情報を効果的に利用するために,オンライン注意ベースの空間および時間特徴融合法を提案し,それを再構成システムに十分に統合した。再構成と意味融合プロセスで並列計算を実行し,実時間性能を達成した。CARLAデータセット,Apolloデータセット,およびデータセットに関する著者らのアプローチを示した。最先端のマッピング法と比較して,この方法は,ロボットマッピングとナビゲーションのニーズを満たす,品質と速度の両方に関して大きな利点を持っている。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  写像 ,  意味論 ,  *セグメンテーション ,  ロボット ,  再構成 ,  並列演算 ,  距離測定 ,  三次元 ,  表面再構成
準シソーラス用語： 意味情報 ,  実時間 ,  オンライン ,  3D画像再構成 ,  LIDARデータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 3Dセマンティックマップ ,  3D再構成 ,  意味論的融合

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (42件)：

• Verma, V.; Kumar, R.; Hsu, S. 3D building detection and modeling from aerial lidar data. In Proceedings of the IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, New York, NY, USA, 17-22 June 2006; pp. 2213-2220.
• Zhou, Q.Y.; Neumann, U. 2.5 D dual contouring: A robust approach to creating building models from aerial lidar point clouds. In Proceedings of the European conference on computer vision, Crete, Greece, 5-11 September 2010; pp. 115-128.
• Poullis, C.; You, S. Automatic reconstruction of cities from remote sensor data. In Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Miami, FL, USA, 20-25 June 2009; pp. 2775-2782.
• Hornung, A.; Wurm, K.M.; Bennewitz, M.; Stachniss, C.; Burgard, W. OctoMap: An efficient probabilistic 3D mapping framework based on octrees. Auton. Robot. 2013, 34, 189-206.
• Kazhdan, M.; Hoppe, H. Screened poisson surface reconstruction. Acm Trans. Graph. 2013, 32, 1-13.

タイトルに関連する用語 (3件)： 意味 ,  マップ ,  再構成