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J-GLOBAL ID：202102288007213843   整理番号：21A2456846

移動ロボット応用におけるカバレッジ経路計画性能強化のための提案平滑STCアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Proposed Smooth-STC Algorithm for Enhanced Coverage Path Planning Performance in Mobile Robot Applications

著者 (3件)： Pham Hai Van (School of Information Technology and Communication, Hanoi University of Science and Technology, 1 Dai Co Viet, Le Dai Hanh, Hai Ba Trung, Hanoi 10000, Vietnam) ,  Moore Philip (School of Information Science and Engineering, Lanzhou University, Feiyun Building, 222 Tianshui S Rd, Chengguan Qu, Lanzhou Shi, Lanzhou 730030, Gansu, China) ,  Truong Dinh Xuan (School of Information Technology and Communication, Hanoi University of Science and Technology, 1 Dai Co Viet, Le Dai Hanh, Hai Ba Trung, Hanoi 10000, Vietnam)
資料名： Robotics (Web)  (Robotics (Web))
巻： 8  号： 2  ページ： 44  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7273A  ISSN： 2218-6581  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット経路計画は,経路計画が重要な全身要件である関心の幅広い領域を与える牽引を獲得する研究分野である。経路計画の目的は,定義された操作環境におけるロボット運動の有効性を最適化することである。例えば,ロボットは多くのドメインで採用されている。洗浄ロボット(真空クリーナーのような),自動塗料スプレーロボット,窓洗浄ロボット,森林監視ロボット,および農業ロボット(しばしば衛星と静止位置衛星データを使用して駆動される)。さらに,移動ロボットシステムは,災害地域および人間に有害な場所(鉱山クリアランスにおける戦争帯など)で利用されてきた。カバレッジ経路計画問題は,静的および動的(移動)障害物を避けながら,定義された操作環境においてすべての点を横断する経路を決定するために設計されたアプローチを記述する。本論文では,提案した平滑-STCモデルを提示し,モデルの目的は,最適経路を同定し,全ての障害物を避け,(または少なくとも最小化)バックトラッキングを回避し,任意の定義された操作環境においてカバレッジを最大化することである。シミュレーションにおける実験結果は,不確かな環境において,提案した滑らかなSTC法が,ほぼ絶対のカバレッジ率を達成し,代替の従来のアルゴリズムに対して測定したとき,改善を実証することを示した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  最適化 ,  *ロボット ,  最適航路 ,  鉱山 ,  有効性 ,  *移動ロボット ,  バックトラッキング ,  *経路探索
準シソーラス用語： 農業用ロボット ,  衛星データ ,  運搬ロボット ,  コンフィギュレーション空間 ,  塗料スプレー , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 移動ロボットシステム ,  カバレッジ経路計画 ,  平滑STCアルゴリズム ,  ロボットC空間経路計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (24件)：

• Atkar, P.N.; Greenfield, A.; Conner, D.C.; Choset, H.; Rizzi, A.A. Hierarchical segmentation of surfaces embedded in R3 for auto-body painting. In Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, Spain, 18-22 April 2005; pp. 572-577.
• Najjaran, H.; Kircanski, N. Path planning for a terrain scanner robot. In Proceedings of the International Symposium on Robotics. International Foundation for Robotics Research, Snowbird, UT, USA, 9-12 October 2000; Volume 31, pp. 132-137.
• Galceran, E.; Carreras, M. A survey on coverage path planning for robotics. Robot. Auton. Syst. 2013, 61, 1258-1276.
• Abukhalil, T.M.; Patil, S.P.; Sobh, T. Coordinating a heterogeneous robot swarm using Robot Utility-based Task Assignment (RUTA). In Proceedings of the 2016 IEEE 14th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC), Auckland, New Zealand, 22-24 April 2016; pp. 57-62.
• Horváth, E.; Pozna, C.; Precup, R.E. Robot coverage path planning based on iterative structured orientation. Acta Polytech. Hung. 2018, 15, 231-249.

タイトルに関連する用語 (7件)： 移動ロボット ,  応用 ,  カバレッジ ,  経路計画 ,  強化 ,  提案 ,  アルゴリズム