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J-GLOBAL ID：202102288296856587   整理番号：21A1140373

不確定ロボットのための適応受動性ベースハイブリッド姿勢/力制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Passivity-based Hybrid Pose/Force Control for Uncertain Robots

著者 (3件)： Leite Antonio C. (Norwegian University of Life Sciences, Faculty of Science and Technology, Ås, Norway) ,  Cruz Francisco L. (Norwegian University of Life Sciences, Faculty of Science and Technology, Ås, Norway) ,  Lizarralde Fernando (COPPE-Federal University of Rio de Janeiro, Department of Electrical Engineering, Rio de Janeiro RJ, Brazil)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 53  号： 2  ページ： 3854-3860  発行年： 2020年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,不十分な構造化環境において相互作用タスクを実行することができる不確実なロボットマニピュレータのための新しい適応ハイブリッド姿勢/力制御戦略を考察した。接触表面の幾何学的パラメータの不確実性の存在によるフィードバックシステムの性能劣化を克服するために,方位依存項に基づくユニークなハイブリッド制御則を提案した。追跡誤差に依存する勾配ベース適応法則を設計し,ロボットの運動学と環境の剛性におけるパラメトリック不確実性に対処した。本解法では,カスケード制御戦略に基づく適応動的制御を用いて,不確実なロボット動力学の影響に取り組んだ。Lyapunov安定性理論と不動態パラダイムを用いて,全体的閉ループ制御システムの安定性解析を行った。数値シミュレーションは,提案した方法の性能と実現可能性を説明するために含まれている。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  *不確実性 ,  *ロボット ,  剛性 ,  不動態 ,  動的系 ,  安定性解析 ,  フィードバック系
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  接触面 ,  受動性 ,  ハイブリッド制御 ,  動的制御 ,  Lyapunov安定性 ,  ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 非線形適応制御 ,  ロボットマニピュレータ ,  不確定動的システム ,  Lyapunov安定性 ,  受動性に基づく制御 ,  カスケード制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 確定 ,  ロボット ,  適応 ,  受動性 ,  姿勢 ,  力制御